Config

eModuloMode

Datentyp: E_MODULOMODE

Modulo-Verfahrstrategie:

• MODULO_OFF
• Absolut
• MODULO_SHORT
• Modulo - kürzester Weg
• MODULO_CW
• Modulo - positive Richtung
• MODULO_CCW
• Modulo - negative Richtung
• MODULO_RELATIVE
• Modulo relativ (Richtung abhängig vom Vorzeichen)

Der Parameter muss bei steigender Flanke an "xActivate" eingestellt sein. Ein Fehler tritt in folgenden Fällen auf:

• Im Modulo-Betrieb ist der Mode "MODULO_OFF" eingestellt.
• Im Linear-Betrieb ist nicht der Mode "MODULO_OFF" eingestellt.

Bei einer relativen Positionierung verhält sich die Anwahl MODULO_SHORT wie MODULO_RELATIVE.

ePresetMode

Datentyp: E_PRESETMODE

Initialisierungsverhalten der Profilgeneration:

• ACTPOS_STANDSTILL
  Profilgeneration beginnt aus dem Stillstand (z. B. beim Überlagern)
• ACTPOS_MOVING
  Profilgeneration beginnt mit den aktuellen Werten (z. B. beim fliegenden Umschalten)
• PRESET_DATA
  Profilgeneration beginnt mit den vorgegebenen Preset-Werten

eMode

Datentyp: E_POSRELATIVEMODE

Verhalten der Profilgeneration bei Änderung der Variable lrDistance:

• DistanceChangeOFF
  Eine Änderung während der Bewegung wird ignoriert. Der neue Wert wird mit der steigenden Flanke an xStart übernommen.
• StartPositionBased
  Eine Änderung während der Bewegung ist möglich und wird sofort übernommen. Die neue Zielposition ergibt sich basierend auf der ursprünglichen Startposition.
• ActualPositionBased
  Eine Änderung während der Bewegung ist möglich und wird sofort übernommen. Die neue Zielposition ergibt sich basierend auf der aktuellen Position der Profilgeneration.
• TargetPositionBased
  Eine Änderung während der Bewegung ist möglich und wird mit einer steigenden Flanke an xAcceptNewDistance übernommen. Die neue Zielposition ergibt sich basierend auf der ursprünglichen Zielposition.

xTargetPositionMonitoring

Datentyp: BOOL

• TRUE: Die Profilgeneration prüft vor dem Start der Bewegung, ob die Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs liegt, der durch die Software-Endschalter definiert ist. Wenn ja, fährt die Profilgeneration nicht los.
• FALSE: Die Profilgeneration prüft nicht, ob die Zielposition außerhalb des definierten Verfahrbereichs liegt.

xContinueRelativeMove

Datentyp: BOOL

• TRUE: Eine unterbrochene Relativ-Positionierung fortsetzen, wenn z. B. durch Wegfallen der Freigabe zwischenzeitlich die interpolierende Betriebsart verlassen wurde.
• FALSE: Angestoßene Relativ-Positionierung nicht fortsetzen