Modul zur Bewegungsdiagnose im Standardprofil

PE 5

0

Arbeitsraum verlassen

Der Roboter befindet sich außerhalb des erlaubten Arbeitsraums.

1

Aktueller Bewegungsauftrag ausgeführt

Alle Bewegungsaufträge und Bahnereignisse mit Nachlaufzeit ausgeführt.

…

…

8-15

Konstellation

Sollwert der Konstellation der Kinematik

PE 6

0-15

Translationsgeschwindigkeit

Translationsgeschwindigkeit des TCP im aktuellen Koordinatensystem

PE 7

0-15

Sollwert-Pose im BCS
(x-Koordinate)

Sollposition im Basiskoordinatensystem

PE 8

0-15

Sollwert-Pose im BCS
(y-Koordinate)

PE 9

0-15

Sollwert-Pose im BCS
(z-Koordinate)

PE 10

0-15

Sollwert-Pose im BCS
A-Koordinate)

PE 11

0-7

Aktuell angefahrene Pose

Nummer des Bahnsegmentes, das gerade abgefahren wird.

8-15

Restliche Segmente

Anzahl der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden.

PE 12

0-15

Zielentfernung

Verbliebene Reststrecke der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden

PE 13

0-15

Sollwert-Pose im JCS (J1-Koordinate)

Sollpose der Gelenkachsen des Kinematikmodells

PE 14

0-15

Sollwert-Pose im JCS (J2-Koordinate)

PE 15

0-15

Sollwert-Pose im JCS (J3-Koordinate)

PE 16

0-15

Sollwert-Pose im JCS (J4-Koordinate)