G4 Verweilzeit in Sekunden

Zeitlich bestimmte Verweilzeit mit definierter Dauer in s und automatischer Programmfortsetzung. Die Verweilzeit muss immer angegeben werden, da sie nicht modal wirksam ist. Der Befehl arbeitet satzweise. Das Verweilen wird erst gestartet, wenn der zuvor programmierte Bewegungspfad vollständig abgefahren wurde. Ist die Zeit abgelaufen, wird der Programmzeiger weitergeschaltet. Die Anweisung muss vor dem Parameter stehen. Die Angabe des Parameters ist zwingend notwendig. Der Parameterbezeichner ist optional, muss aber wenn er verwendet wird, aus der Adressbuchstabenliste (X, Y, Z, I, J, K, ...) ausgewählt werden. Bei der Umwandlung in die SEW Robot Language gilt zu beachten, dass die im G-Code angegebene Zeit in s, für den Befehl WAIT_TIME in ms umgerechnet wird. Die Umrechnung wird im SRL-Programm als Ausdruck dargestellt. (z. B. 0.8 s = 0.8 * 1000 ms). Neben der Angabe eines konstanten Wertes, kann auch eine REAL-Variable verwendet werden. Der Wert der REAL-Variable wird ebenfalls in Sekunden interpretiert.

Unterschied zur Norm: Dieser Befehl akzeptiert nur Parameter mit optionalem Parameternamen, welche aus der Adressbuchstabenliste ausgewählt wurden.

Parameter:

Parametername (A,B,C,F,I,J,K,R,X,Y,Z)

Syntax: Hinweis zur Syntax-Erläuterung beachten

G4 [A,B,C,F,I,J,K,R,X,Y,Z]<REAL>

Beispiel:

G4 0.5

G4 X0.5

G4 A0.5

G4 R0.5

G4 RWaitTime

Umsetzung im SRL-Programm:

WAIT_TIME (<REAL> * 1000 ) [ms]