Code-Beispiel

HINWEIS

Folgendes Beispiel kann im IEC-Editor importiert werden. Öffnen Sie dazu im IEC-Editor das Menü [Tools] > [Skripting] > [Scripts] > [R] und klicken Sie auf den Menüeintrag [Robotics_Examples.py].

In der Methode PRG_ExampleRotaryTable.Init() wird der Drehtisch parametriert.

In der Methode PRG_ExampleRotaryTable.HighPrio() wird der Positionsverlauf des Drehtisches dem Baustein fbRotaryTable zyklisch zugewiesen.

Die beiden Methoden sind in den Aktionen USER_PRG.Init() und USER_PRG.HighPrio() aufzurufen und dabei der vom Anwender in MOVISUITE^® vergebene Name des Roboterknotens (z. B. MyRobot) zu übergeben.

User_PRG.Init()

Wenn in der Aktion USER_PRG.Init() weitere Init()-Signale gebildet werden, müssen diese alle verknüpft werden.

xInitDone := (* xInitDone AND *)

PRG_ExampleRotaryTableTracking.Init(

rInterface_Robot :=Interface_MyRobot,

rHMI_Robot := HMI_MyRobot);

User_PRG.HighPrio()

PRG_ExampleRotaryTableTracking.HighPrio(