Steuerwort 1-4
Die Steuerwörter 1-4 sind in jedem Feldbusprofil vorhanden und können nicht angepasst werden. Jede Roboterinstanz auf dem Feldbus beginnt mit diesen 4 Prozessdatenwörtern.
Wort | Bit | Funktion | Beschreibung |
|---|---|---|---|
PA 1 | 0 | Freigabe/Not-Halt | Softwaremodul freigeben |
… | … | … | |
8 | Quittierung | Fehler/Meldungen zurücksetzen | |
9 | Simulation | Frequenzumrichter des Softwaremoduls simulieren | |
… | … | … | |
12 | Softwareendschalter deaktivieren | Deaktiviert alle Software-Endschalter des Softwaremoduls (Gelenkachsen und kartesische Achsen). Die Software-Endschalter der unterlagerten Softwaremodule und Geräte werden nicht deaktiviert. Siehe auch Software-Endschalter. | |
15 | MOVIKIT® Handshake_In | Dieses Signal wird intern auf das Statuswort Bit 15 (MOVIKIT® Handshake_Out) kopiert. Sollte der Kopiervorgang fehlschlagen ("Handshake_Out"-Signal bleibt konstant bei wechselndem "Handshake_In"-Signal), ist die geräteinterne Bearbeitung des Softwaremoduls gestört. | |
PA 2 | 0 | Automatik/Manuell | Sollwert der Betriebsart |
… | … |
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2 | Programmstart | Programmabarbeitung starten | |
3 | Programmpause | Applikationshalt durchführen und die Programmabarbeitung pausieren | |
4 | Programmstopp | Applikationshalt durchführen und die Programmabarbeitung stoppen | |
… | … |
| |
10 | Start Referenzieren Achse 1 | Start des Referenzierens der jeweiligen Achse im Referenzierbetrieb. | |
11 | Start Referenzieren Achse 2 | ||
12 | Start Referenzieren Achse 3 | ||
13 | Start Referenzieren Achse 4 | ||
14 | Start Referenzieren Achse 5 | ||
15 | Start Referenzieren Achse 6 | ||
PA 3 | 0 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 1 positiv | Tippen in positive Richtung der jeweiligen Achse des Bezugskoordinatensystems (Bit 12) |
1 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 2 positiv | ||
2 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 3 positiv | ||
3 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 4 positiv | ||
4 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 5 positiv | ||
5 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 6 positiv | ||
6 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 1 negativ | Tippen in negative Richtung der jeweiligen Achse des Bezugskoordinatensystems (Bit 12) | |
7 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 2 negativ | ||
8 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 3 negativ | ||
9 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 4 negativ | ||
10 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 5 negativ | ||
11 | Tippen Gelenk-/ Einzel- /kartesische Achse 6 negativ | ||
12 | Tipp-Koordinatensystem: JCS/BCS | Bezugskoordinatensystem in dem getippt werden soll. FALSE - Basiskoordinatensystem (BCS) TRUE - Gelenkkoordinatensystem (JCS) | |
13 | Tipp-Koordinatensystem ACS/BCS | Bezugskoordinatensystem in dem getippt werden soll. FALSE - Basiskoordinatensystem (BCS) TRUE - Einzelachskoordinatensystem (ACS) | |
PA 4 | 0-7 | Programmnummer | Nummer des Hauptprogramms, das ausgeführt werden soll. |
8-15 | Override | Prozentuale Skalierung der programmierten Geschwindigkeit in allen Steuerungsarten |
