Bewegungsparameter setzen

Befehl, mit dem die Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck von nachfolgenden Bewegungsbefehlen festgelegt wird. Es können die Eigenschaften von Translation, Rotation und den Joints 1-6 festgelegt werden.

Die eingestellten Werte sind so lange gültig bis diese mit einem erneuten Aufruf von SET_MOTION_PARA erneut geändert oder alle Bewegungsparameter durch einen kompletten Bewegungsparametersatz mit dem Befehl SET_MOTIONSET überschrieben werden. Die Werte innerhalb der definierten Bewegungsparametersätze werden durch diesen Befehl nicht verändert.

HINWEIS: Nicht alle Zuweisungen dürfen auf "Keep" stehen. Mindestens eine Zuweisung ("Value" oder "Variable") muss erfolgen, ansonsten ist das Programm nicht gültig.

"New Block"-Wert: "SET_MOTION_PARA"

[1]	Kennung für eine Zuweisung der Bewegungsparameter
[2]	Kompakte Anzeige der Zuweisungsauswahl
[3]	Auswahl auf welche Bewegungseigenschaften geschrieben werden soll. Translation und Rotation haben Auswirkung auf LIN-Bewegungsbefehle. Joint 1 -6 haben Auswirkungen auf PTP-Befehle.
[4]	Zu schreibende Eigenschaft der translatorischen Bewegung
[5]	Auswahl der Zuweisungsart (Var = SRL-Variable, Val = Vorgegebener Wert, Keep = keine Zuweisung soll erfolgen der bisherige Wert der Eigenschaft bleibt erhalten)
[6]	Wert, der zugewiesen wird. (Var = Auswahlfeld mit dem Index der verfügbaren SRL-Variablen, Val = Eingabefeld für absolute Werte mit dem Typ Gleitkommazahl