Freigabezustand

Zur Diagnose des Softwaremoduls wird der Freigabezustand des Roboters beim Freigeben als Signal zurückgegeben.

(Schnittstelle im IEC-Editor: Basic.OUT.eEnableState)

Freigabezustände mit Zugriff auf die Achsgruppenteilnehmer

• Freigabezustände, bei denen der Sollwert der Roboterbewegungssteuerung nicht aktiv ist.
• Achsen im Not-Halt (EmergencyStoppedAxes):
• Der Not-Halt ist bei allen Achsgruppenteilnehmern angefordert. Die Achsgruppenteilnehmer melden Stillstand.
• Not-Halt - achsweise (EmergencyStoppingAxes):
• Der Not-Halt ist bei allen Achsgruppenteilnehmer angefordert. Die Achsgruppenteilnehmer bremsen.
• Warte auf "Sollwert aktiv" (WaitingForSetpointActive):
• Die Interpolierte Lageregelung ist bei allen Achsgruppenteilnehmern angefordert. Es wird darauf gewartet, dass der Sollwert aktiv wird.
• Freigabezustände, bei denen die interpolierte Lageregelung bei allen Achsgruppenteilnehmern und der Sollwert der Roboterbewegungssteuerung aktiv ist.
• Not-Halt auf der Bahn (EmergencyStoppingOnPath):
• Die Roboterbewegungssteuerung bremst gerade auf der Bahn mit den vorgegebenen Not-Halt-Rampen ab.
• Positionshalteregelung (PositionHoldControl):
• Der Sollwert der Roboterbewegungssteuerung ist konstant (Stillstand). Der Applikationshalt des Roboters ist aktiv.
• Applikationshalt auf der Bahn (ApplicationStoppingOnPath):
• Die Roboterbewegungssteuerung bremst gerade auf der Bahn mit den Applikationsrampen ab.
• Warte auf Bewegungsbefehl (WaitingForMotionCommand):
• Die Roboterbewegungssteuerung wartet auf den nächsten Bewegungsbefehldes SRL-Programms.
• Bahnbewegung (PathMotion):
• Die Roboterbewegungssteuerung führt gerade einen Bewegungsbefehl aus.