Freigabeart
HINWEIS
Die Freigabeart kann nicht explizit angewählt werden, sondern ergibt sich implizit aus den Rahmenbedingungen, die im Kapitel "Roboterzustände" beschrieben sind.
HINWEIS
Die Antriebe werden beim achsweisen Not-Halt individuell über den Not-Halt im Umrichter gebremst. Es erfolgt kein Abbremsen über einen zentralen Profilgenerator. Dadurch kann es beim untergeordneten MOVIKIT® MultiAxisController in der Betriebsart "Priorität Drehmoment" zum Verspannen der Mechanik und in der Betriebsart "Priorität Schrägstellung" zu unerwarteter Schrägstellung kommen.
Der Zustand "Freigabe" ist Voraussetzung dafür, dass der Roboter im Tippbetrieb und im Programmbetrieb eine Bewegung ausführt. Es gibt folgende Freigabearten:
0: Not-Halt (achsweise), 1: Not-Halt (bahntreu), 2: Applikationshalt, 3: Freigabe
Diese Reihenfolge entspricht der Hierarchie der Freigabearten. Eine höherwertige Freigabeart wird aktiv, wenn keine Ursache für eine niedrigere Freigabeart gültig ist.
Folgende Tabelle zeigt die Unterschiede der verschiedenen Freigabearten:
| Applikationshalt | Not-Halt (bahntreu) | Not-Halt (achsweise) |
|---|---|---|---|
Berechnung der Bremsung | MOVIKIT® Robotics | MOVIKIT® Robotics | MOVIKIT® des Achsgruppenteilnehmers |
Bahntreue bei der Bremsung | Ja | Ja | Nein |
Verwendeter Bewe-gungsparametersatz für die Bremsung | aktuell angewählter Bewegungsparametersatz | parametrierter Bewegungsparametersatz des Not-Halts (außer beim Tippen im Koordinatensystem "Axis". Hier wirkt die Bremsverzögerungsrampen des MOVIKIT® Achsgruppenteilnehmer) | Bremsverzögerungsrampen des MOVIKIT® Achsgruppenteilnehmer |
Verhalten der Umrichter im Stillstand | Interpolierte Positionsregelung (mit Vorgabe einer konstanten Sollposition) | Not-Halt durch die Bremsen oder die Halteregelung des Umrichters | Not-Halt durch die Bremsen oder die Halteregelung des Umrichters |
Fortsetzen der Bahn möglich nach Stillstand | Ja | Ja, Nachdem eine Rückpositionierung (BackToPath) durchgeführt wurde. | Ja, Nachdem eine Rückpositionierung (BackToPath) durchgeführt wurde. |
Mögliche Ursachen der Ansteuerung | Tippbetrieb oder Programmbetrieb ist nicht aktiv. | keine Freigabe | Zugriff des Achsgruppenteilnehmers ist aktiviert und damit nicht auf "Upper". |
Mögliche Ursachen des Softwaremoduls | - | Fehlerzustand | - |
Mögliche Ursachen der Achsgruppen-teilnehmer | - | - |
|
Mögliche Ursachen der Sicherheits-steuerung | fordert Applikationshalt | fordert Not-Halt | fordert Not-Halt |
