Grundtypen
CARTESIAN GANTRY
CARTESIAN GANTRY ist ein Kinematikmodell für einen Portalroboter, bei dem 2 oder 3 Linearachsen senkrecht zueinander stehen und damit einen kartesischen Arbeitsraum aufspannen.
ROLLER GANTRY
ROLLER GANTRY ist ein Kinematikmodell für ein Rollenportal, bei dem 2 translatorische Freiheitsgrade von 2 in der Regel stationären Antrieben über einen umlaufenden Zahnriemen gesteuert werden. Dieser Baugruppe können weitere Freiheitsgrade vor- und/oder nachgelagert sein. Jeder ROLLER GANTRY ist sowohl als Cross-Type als auch als H-Type und jeweils in der Ausprägung Top-Fixed und Bottom-Fixed konfigurierbar.
SCARA
SCARA ist die englischsprachige Abkürzung für "Selective Compliance Assembly Robot Arm". SCARA ist eine kinematische Kette, bei der 2 rotatorische Achsen zueinander parallel angeordnet sind. Diese Achsen werden Schulter- und Ellbogengelenk in Analogie zum menschlichen Arm genannt.
DELTA
DELTA ist ein Kinematikmodell, bei dem 2 kinematische Teilketten zwischen Kinematikbasis und Werkzeugflansch in einer Dreiecksanordnung parallel verbunden sind.
TRIPOD
TRIPOD ist ein Kinematikmodell, das als Dreibein charakterisierbar ist und aus 3 parallel angeordneten kinematischen Teilketten zwischen Kinematikbasis und Werkzeugflansch besteht.
QUADROPOD
QUADROPOD ist ein Kinematikmodell, das aus 4 parallel angeordneten kinematischen Teilketten zwischen Kinematikbasis und Werkzeugflansch besteht.
HEXAPOD
HEXAPOD ist ein Kinematikmodell, das aus 6 parallel angeordneten kinematischen Teilketten zwischen Kinematikbasis und Werkzeugflansch besteht.
ARTICULATED
ARTICULATED ist das Kinematikmodell eines Knickarmroboters. Ein Knickarmroboter weist 5 bis 6 Freiheitsgrade auf und umfasst mehrere Drehgelenke.
MIXED
Als MIXED werden solche Kinematikmodelle bezeichnet, die nicht eindeutig die Charakteristiken anderer Kinematikmodelle aufweisen. Insbesondere entsprechen diese Kinematikmodelle nicht den Kinematikmodellen CARTESIAN CANTRY, ROLLER GANTRY, SCARA, DELTA, TRIPOD, QUADROPOD, HEXAPOD und ARTICULATED.
