Prozessablauf und Signalzustände

[1]

Generelle Freigabe

PA 1:0 = "1"

Freigabe/Notstopp

PA 1:0

• "1": Freigabe
• "0": Verzögerung mit Notstopprampe

PA 1:1 = "1"

Freigabe/Applikationsstopp

PA 1:1

• "1": Freigabe
• "0": Verzögerung entsprechend Applikationsgrenze

PA 1:13 = "0"

Endstufensperre (Signal mit der höchsten Priorität)

PA 1:13

• "0": Freigabe Endstufe
• "1": Endstufe gesperrt (Der Antrieb trudelt aus oder Bremse fällt ein).

[1]

Aktivieren des Sollapplikationsmodus "Positionierbetrieb Touchprobe"

PA 6

420 (dezimal)

Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs)

PA 2

PA 3

PA 4

Sollgeschwindigkeit

Beschleunigung

Verzögerung

[1]

Start / Stopp der Achse

Abhängig davon, ob die Zusatzfunktion "Touchprobe" aktiviert ist und ob ein Trigger erkannt wird, ergeben sich verschiedene Fallunterscheidungen. Siehe dazu Fallunterscheidung.

PA 1:7

• "1": Antrieb beschleunigt mit dem über PA 3 vorgegeben Wert auf die über PA 2 vorgegebene Sollgeschwindigkeit.
• "0": Der Motor wird lagegeregelt bei Drehzahl "0" gehalten.

[2]

Touchprobe aktivieren

Mit dem Aktivieren wird die Rückmeldung "Warte auf Trigger" (TP PE 0:0) gesetzt.

TP
PA 1:0

• "0": Es wird kein Triggerereignis ausgewertet
• "1”: Es wird auf ein Triggerereignis gewartet.

[2] bis [3]

Relative Zielposition
Übernahme auch während des Verfahrvorgangs und nach Erreichen der Zielposition

TP

PA 3

PA 4

"Relativposition"
(High-Word)

"Relativposition"
(Low-Word)

[3] bis [4] und ab [7]

Trigger

Bei erfolgtem Trigger ergibt sich die neue Zielpostion aus der Istposition zum Triggerzeitpunkt (erfasster Wert) und der über TP PA 3, PA 4 vorgegebenen Relativposition. Der Betrag der Relativposition wird bei positiver Verfahrrichtung addiert und bei negativer Verfahrrichtung subtrahiert.

Es wird die Rückmeldung "Trigger aktiv" (TP PE 1:1) gesetzt und der Trigger Zähler um 1 erhöht (TP PE 2).
Die erfasste Relativposition wird auf über TP PE 3, PE 4 ausgegeben.

Die Erfassung des Triggersignals wird in der Konfiguration eingestellt.

[5] bis [6]

Um nach einem erfolgtem Trigger-Ereignis eine neue Sollpostion anzufahren muss zunächst "Touchprobe aktivieren" auf "0" und dann wieder auf "1" gesetzt werden und danach "Start" eine steigende Flanke aufweisen.

[4] bis [6] und ab [8]

Wenn die Istposition innerhalb der konfigurierten Fensterbreite ist, wird die Rückmeldung "In Position" gesetzt. Der Antrieb bleibt positionsgeregelt stehen. Mit dem Aktivieren des Sollapplikationsmodus wird die Meldung zurückgenommen.

PE 1:7

• "1": Meldung "In Position" aktiv