Vorgabewerte

Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte:

• Der Profilgenerator der Achsgruppe gibt einen Positions-Sollwert vor. Der Positions-Sollwert wird mit der aktuellen Position des Motorgebers oder des externen bzw. EtherCAT^®-Gebers verglichen und bildet den Schleppfehler der Achsgruppe.
• Dieser Schleppfehler geht auf den Lageregler der Achsgruppe, der den Geschwindigkeits-Sollwert für die einzelnen Achsgruppenteilnehmer vorgibt.
• Das Softwaremodul vergleicht die Drehmomente der einzelnen Achsgruppenteilnehmer. Wenn die Drehmoment-Verteilung ungleich der gewünschten Verteilung ist, wird dem Achsgruppenteilnehmer ein Geschwindigkeits-Korrekturwert zugeschaltet. Dieser Wert kann zusätzlich über einen Begrenzer in einem realistischen Maß gehalten werden.
• Die Summe aus Geschwindigkeits-Sollwert und Geschwindigkeits-Korrekturwert geht an den Achsgruppenteilnehmer.