Beispiel 3
Der Anwender führt in der Betriebsart "Positioning" eine Positionierung durch und gibt über die Eingangsvariable Positioning.In.lrJerk einen großen Ruck vor. Kurz bevor die Zielposition erreicht wird, schaltet er in der Verzögerungsphase fliegend um in die bereits aktivierte Betriebsart "Velocity", indem er Positioning.In.xActivate wegschaltet und gleichzeitig das Start-Signal Velocity.In.xStart zuschaltet Dabei gibt er über Velocity.In.lrVelocity eine positive Geschwindigkeit vor, über Velocity.In.lrJerk aber einen kleinen Ruck.
In der Folge baut sich die wirksame Verzögerung mit dem nunmehr kleinen Ruck ab, so dass nach der Umschaltung noch über eine gewisse Zeit eine negative Beschleunigung wirkt. Diese führt dazu, dass die Geschwindigkeit sogar negativ werden kann, d. h. der Antrieb reversiert, obwohl eine positive Geschwindigkeit vorgegeben wird. Nachfolgendes Diagramm veranschaulicht dieses Szenario.
v(t) | Geschwindigkeit |
a(t) | Beschleunigung |
j(t) | Ruck |
