Direkt auskuppeln mit masterbasierter Transition
Transitionen werden in der Regel dann verwendet, wenn die Slave-Achse von einer sich bewegenden Master-Achse absynchronisieren soll. Zur Vermeidung eines Sprungs in der Geschwindigkeit wird beim Auskuppeln eine Übergangsfunktion verwendet.
Steuern Sie die Achse in der Struktur Camming.Config.Stop folgendermaßen an:
Schnittstelle im IEC-Editor
Ablauf
- Während der Bewegung der Master-Achse wird das Start-Signal xStart im Mode "Gearing" der Slave-Achse weggenommen.
- Mit der Konfiguration eStopMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "MASTERBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "ACTIVE" (3) nach "GEAR_OUT" (5).
- Nachdem die Master-Achse den konfigurierten Auskuppelweg lrGearOutDistance = "100.0" zurückgelegt hat, stoppt die Slave-Achse. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_OUT" (5) nach "STOPPED" (0).
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Start-Signal xStart des Mode Camming |
[3] | Position des internen Masters |
[4] | Geschwindigkeit des internen Masters |
[5] | Beschleunigung der internen Masters |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
[9] | Zustand eGearingState des Mode Camming |
Entscheidend bei der masterbasierten Transition ist, dass für deren Ausführung eine Bewegung der Master-Achse erforderlich ist. Befindet sich die Master-Achse im Stillstand, dann wird solange in dem Zustand "GEAR_OUT" verblieben, bis die Master-Achse den konfigurierten Auskuppelweg zurückgelegt hat. Folgende Trace-Aufzeichnung illustriert dieses Verhalten:
Ablauf
- Im Stillstand der Master-Achse wird das Start-Signal xStart im Mode "Camming" der Slave-Achse weggenommen.
- Mit der Konfiguration eStopMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "MASTERBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "ACTIVE" (3) wieder nach "GEAR_OUT" (5).
- Dieser Zustand bleibt erhalten, bis die Master-Achse den konfigurierten Auskuppelweg lrGearOutDistance = "100.0" zurückgelegt hat.
- Erst dann stoppt die Slave-Achse. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_OUT" (5) nach "STOPPED" (0).
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Start-Signal xStart des Mode Camming |
[3] | Position des internen Masters |
[4] | Geschwindigkeit des internen Masters |
[5] | Beschleunigung der internen Masters |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
[9] | Zustand eGearingState des Mode Camming |
