Modulo-Achsen
Steuern Sie die Achse in der Struktur Gearing.Config.Start folgendermaßen an:
Schnittstelle im IEC-Editor
Ablauf
- Während die Master-Achse sich bewegt, wird das Start-Signal xStart im Mode "Gearing" der Slave-Achse gesetzt.
- Mit der Konfiguration eTransitionType = "NONE" und eStartMode = "WITH_CW_CCW_REFERENCE_POSITION" wechselt der Zustand eGearingState zunächst von "STOPPED" (0) nach "WAITING_FOR_STARTPOSITION" (1).
- Sobald die Master-Achse die konfigurierte Referenzposition lrGearInReferencePosition = "0.0" überfährt, wird die Slave-Achse synchron. Der Zustand eGearingState wechselt von "WAITING_FOR_STARTPOSITION" (1) nach "ACTIVE" (3).
- Danach verfährt die Master-Achse während die Slave-Achse ihr folgt.
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Geschwindigkeit der Master-Achse |
[3] | Beschleunigung der Master-Achse |
[4] | Start-Signal xStart des Mode Gearing |
[5] | Zustand eGearingState des Mode Gearing |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
Die in der Trace-Aufzeichnung dargestellte Phasengleichheit von Master- und Slave-Achse ergibt sich, weil die Position der Slave-Achse beim Start gleich der konfigurierten Referenzposition lrGearInReferencePosition ist. Hat die Slave-Achse beim Starten eine andere Position, ergibt sich eine entsprechende Phasenverschiebung:
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Geschwindigkeit der Master-Achse |
[3] | Beschleunigung der Master-Achse |
[4] | Start-Signal xStart des Mode Gearing |
[5] | Zustand eGearingState des Mode Gearing |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
Bei Modulo-Achsen kann beim Aufsynchronisieren gleiche Phasenlage erreicht werden, wenn als Referenzposition beim Einkuppeln die aktuelle Position der Slave-Achse berücksichtigt wird. In der nachfolgenden Trace-Aufzeichnung wurde Referenzposition lrGearInReferencePosition = "0.25" konfiguriert, was der Position der Slave-Achse beim Start entspricht. Die beiden Achsen laufen in gleicher Phasenlage.
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Geschwindigkeit der Master-Achse |
[3] | Beschleunigung der Master-Achse |
[4] | Start-Signal xStart des Mode Gearing |
[5] | Zustand eGearingState des Mode Gearing |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
