Referenzierung mit Grundstellungsfahrt
Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt Ihnen, wie Sie eine Referenzierung mit Grundstellungsfahrt konfigurieren.
Ansteuerung
Steuern Sie die Achse in der Struktur Homing folgendermaßen an:
- Setzen Sie xActivate auf "TRUE", um die Betriebsart zu aktivieren.
- Definieren Sie in der Struktur CONFIG die Suchgeschwindigkeit lrSearchVelocity.
- Definieren Sie in der Struktur stStartPositionMove die Beschleunigung lrAcceleration, mit der auf die Suchgeschwindigkeit beschleunigt wird.
- Definieren Sie in der Struktur CONFIG die Freifahrgeschwindigkeit lrClearVelocity.
- Definieren Sie in der Struktur stStartPositionMove die Bremsverzögerung lrdeceleration, mit der die Suchgeschwindigkeit auf die Freifahrgeschwindigkeit verzögert wird.
- Setzen Sie xStart auf "TRUE", um die Betriebsart zu starten.
Schnittstelle im IEC-Editor
Trace-Aufzeichnung
[1] | SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.Homing.In.xActivate |
[2] | SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.Homing.In.xStart |
[3] | SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.Homing.In.xReferenceCam |
[4] | SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrPosition |
[5] | SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrVelocity |
[6] | SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrAcceleration |
[7] | SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration. Homing.Out.xInPosition |
[8] | SEW_GVL.Interface_Axis1. Homing.PositioningRelative.Out.xDone |
Anmerkung:
Mit der unter stStartPositionMove.lrAcceleration eingestellten Beschleunigung wird auf die unter CONFIG.lrSearchVelocity definierte Suchgeschwindigkeit gefahren.
Mit Erkennung des Nockens an IN.xReferenceCam verzögert die Bewegung mit der unter stStartPositionMove.lrdeceleration angegebenen Bremsverzögerung auf die Freifahrgeschwindigkeit CONFIG.lrClearVelocity.
Mit Freifahren des Nockens stoppt die Bewegung.
Aus dem Stillstand schließt sich dann die Grundstellungsfahrt an.
HINWEIS
