G4 Verweilzeit in Sekunden

Zeitlich bestimmte Verweilzeit mit definierter Dauer in Sekunden und automatischer Programmfortsetzung. Die Verweilzeit muss immer angegeben werden, da sie nicht modal wirksam ist. Der Befehl arbeitet satzweise. Das Verweilen wird erst gestartet, wenn der zuvor programmierte Bewegungspfad vollständig abgefahren wurde. Ist die Zeit abgelaufen, wird der Programmzeiger weitergeschaltet. Die Anweisung muss vor dem Parameter stehen. Die Angabe des Parameters ist zwingend notwendig. Zudem muss der Parameterbezeichner angegeben werden. Es darf der Adressbuchstabe X oder F verwendet werden. Bei der Umwandlung von G-Code in die SEW Robot Language gilt es zu beachten, dass die im G-Code angegebene Zeit in s, für den Befehl WAIT_TIME in ms umgerechnet wird. Die Umrechnung wird im SRL-Programm als Ausdruck dargestellt. (z. B. 0.8 s = 0.8 * 1000 ms).

Unterschied zur ISO-Norm: Dieser Befehl akzeptiert nur Parameternamen, welche aus der Adressbuchstabenliste ausgewählt wurden. Ein Gleichheitszeichen ist nicht erlaubt.

Parameter:

Parametername (F,X)

Syntax: Hinweis zur Syntax-Erläuterung beachten

G4 (F,X)<float>

Beispiel:

G4 X0.5

G4 F0.5

Umsetzung im SRL-Programm:

WAIT_TIME (<float> * 1000 ) [ms]