Kartesische Zuordnung (Cartesian Assignment)
Ein Kinematikmodell hat eine bestimmte Anordnung von Nullpunkt und Drehrichtung der Gelenkachsen in Bezug auf das Kinematik-Koordinatensystem. In der Standard-Einstellung (Wert 0) ist das Kinematik-Koordinatensystem identisch mit dem BASE-Koordinatensystem.
Das Kinematikmodell kann mit dem Kinematik-Koordinatensystem relativ zum BASE-Koordinatensystem um 90°-Vielfache gekippt werden. Je nach Kinematikmodell gibt es hierzu ausgehend von der Standard-Einstellung bis zu 23 Möglichkeiten. In der folgenden Tabelle wird zu jeder kartesischen Zuordnung angegeben, wie das BASE-Koordinatensystem relativ zum Kinematik-Koordinatensystem ausgerichtet ist bzw. aus der inversen Sichtweise, wie das Kinematik-Koordinatensystem relativ zum BASE-Koordinatensystem ausgerichtet ist.
Unabhängig von der eingestellten kartesischen Zuordnung (Cartesian Assignment) müssen die Antriebe von links nach rechts in aufsteigender Reihenfolge der Gelenkachsen des ausgewählten Kinematikmodells in MOVISUITE® an den Softwareknoten des Softwaremoduls angehängt werden. Die Reihenfolge der Gelenkachsen des ausgewählten Kinematikmodells ist in den folgenden Kapiteln angegeben und ist unabhängig von der eingestellten kartesischen Zuordnung. Auch wenn beispielsweise die Gelenkachse 2 durch den Anwender mit "X-Achse" bezeichnet wird und die Gelenkachse 1 mit "Y-Achse", muss Gelenkachse 2 rechts neben Gelenkachse 1 an den Softwareknoten angehängt werden.
Die Einstellung erfolgt im Konfigurationsmenü des Kinematikmodells und ist ab MOVISUITE®-Berechtigungsstufe "Advanced" möglich.
Kartesische Zuordnung | Ausrichtung des BASE-Koordinatensystems relativ zum Kinematik-Koordinatensystem | Ausrichtung des Kinematik-Koordinatensystems relativ zum BASE-Koordinatensystem | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
X_BASE | Y_BASE | Z_BASE | X_KIN | Y_KIN | Z_KIN | |
0 | X_KIN | Y_KIN | Z_KIN | X_BASE | Y_BASE | Z_BASE |
1 | - Y_KIN | X_KIN | Z_KIN | Y_BASE | - X_BASE | Z_BASE |
2 | - X_KIN | - Y_KIN | Z_KIN | - X_BASE | - Y_BASE | Z_BASE |
3 | Y_KIN | - X_KIN | Z_KIN | - Y_BASE | X_BASE | Z_BASE |
4 | X_KIN | - Y_KIN | - Z_KIN | X_BASE | - Y_BASE | - Z_BASE |
5 | - Y_KIN | - X_KIN | - Z_KIN | - Y_BASE | - X_BASE | - Z_BASE |
6 | - X_KIN | Y_KIN | - Z_KIN | - X_BASE | Y_BASE | - Z_BASE |
7 | Y_KIN | X_KIN | - Z_KIN | Y_BASE | X_BASE | - Z_BASE |
8 | Z_KIN | X_KIN | Y_KIN | Y_BASE | Z_BASE | X_BASE |
9 | Z_KIN | - Y_KIN | X_KIN | Z_BASE | - Y_BASE | X_BASE |
10 | Z_KIN | - X_KIN | - Y_KIN | - Y_BASE | - Z_BASE | X_BASE |
11 | Z_KIN | Y_KIN | X_KIN | - Z_BASE | Y_BASE | X_BASE |
12 | Y_KIN | Z_KIN | X_KIN | Z_BASE | X_BASE | Y_BASE |
13 | X_KIN | Z_KIN | - Y_KIN | X_BASE | - Z_BASE | Y_BASE |
14 | - Y_KIN | Z_KIN | - X_KIN | - Z_BASE | - X_BASE | Y_BASE |
15 | - X_KIN | Z_KIN | Y_KIN | - X_BASE | Z_BASE | Y_BASE |
16 | - Z_KIN | Y_KIN | X_KIN | Z_BASE | Y_BASE | - X_BASE |
17 | - Z_KIN | X_KIN | - Y_KIN | Y_BASE | - Z_BASE | - X_BASE |
18 | - Z_KIN | - Y_KIN | - X_KIN | - Z_BASE | - Y_BASE | - X_BASE |
19 | - Z_KIN | - X_KIN | Y_KIN | - Y_BASE | Z_BASE | - X_BASE |
20 | X_KIN | - Z_KIN | Y_KIN | X_BASE | Z_BASE | - Y_BASE |
21 | - Y_KIN | - Z_KIN | X_KIN | Z_BASE | - X_BASE | - Y_BASE |
22 | - X_KIN | - Z_KIN | - Y_KIN | - X_BASE | - Z_BASE | - Y_BASE |
23 | Y_KIN | - Z_KIN | - X_KIN | - Z_BASE | - X_BASE | - Y_BASE |
