Konfiguration des "MultiMotion-Touchprobe"
Zum Verwenden der Touchprobe-Positionen der Umrichter als Quelle (Source "InverterTouchprobe") für die Touchprobe-Funktion des MOVIKIT® Robotics muss die Touchprobe-Funktion aller Einzelachsen des Roboters entsprechend konfiguriert sein (außer einem MOVIKIT® MultiAxisController untergeordnete Achsen).
Das Aktivieren der Touchprobe-Funktion der Umrichter erfolgt über das Konfigurationsmenü "Grundeinstellungen" des MOVIKIT® MultiMotion unter "Verwendete Funktionen". Die Konfiguration des MOVIKIT® MultiMotion wird dann um das nachfolgend beschriebene Konfigurationsmenü erweitert. In der folgenden Tabelle finden Sie Hinweise zu Einstellungfeldern dieses Konfigurationsmenüs in Bezug auf das Verwenden der Funktion zusammen mit dem MOVIKIT® Robotics. In der Regel sind die Standardeinstellungen passend. Eine detailliertere Beschreibung des Konfigurationsmenüs finden Sie im Handbuch zum MOVIKIT® MultiMotion.
Parameter | Wert |
|---|---|
Allgemein | |
Touchprobe-Quelle | Hier als Touchprobe-Quelle "Umrichter" einstellen. |
Modus | Die Auswahl des Touchprobe-Modus ist in diesem Fall irrelevant, da sie durch das SRL-Programm überschrieben wird. |
Trigger | |
Quelle | Quelle für das Auslösen des Triggers z. B. DI 01 oder DI 02 |
Ereignis | Auswahl, bei welcher Flankenform getriggert wird. Dieser Parameter ist nicht über das SRL-Programm einstellbar.
|
Sensortotzeit steigende Flanke | Optionale Einstellung der Totzeit des verwendeten Sensors für steigende Flanke am Triggereingang. Diese Zeit wird bei der Berechnung des Touchprobe-Ereigniswerts eingerechnet. |
