Herstellen des Grundzustands

Beim Start eines Programms wird durch die Software automatisch ein definierter Grundzustand hergestellt, d. h. bestimmte Parameter der Bewegungssteuerung werden gesetzt. Beim Aufruf von Unterprogrammen wird dieser Grundzustand nicht hergestellt.

Folgende Parameter werden bei jedem Programmstart gesetzt:

• Die Zielposition wird auf die aktuelle Position gesetzt. Damit ist es möglich unabhängig von vorangegangenen Programmen nur einzelne Koordinaten anzusteuern, ohne dass sich die anderen Koordinaten verändern.
• Das Überschleifen wird eingeschaltet mit folgenden Standardeinstellungen:
• Überschleifdistanz 0 mm (führt zu Genauhalt)
• Begrenzung auf 50 % der Länge des Folgesegments
• Maß für kreisförmiges Überschleifen 1 %
• Begrenzung der Zentrifugalbeschleunigung auf 100 % der Bahnbeschleunigung der angrenzenden Segmente
• Das Basiskoordinatensystem wird angewählt.
• Die Zielvorgabe wird auf absolute Positionsvorgabe gesetzt (nicht auf relative Positionsvorgabe).
• Die Bewegungsart wird auf Linearinterpolation gesetzt.
• Die X-Y-Ebene wird als Ebene für die Kreisinterpolation gesetzt.
• Die Vorgabe für Zusatzpositionen bei der Kreisinterpolation wird auf relative Positionsvorgabe gesetzt.
• Die Parameter Constellation und JointPhase[1..6] von PTP-Befehlen werden auf 0 gesetzt.
• Die Parameter für Bahnereignisse werden auf Standardwerte gesetzt:
• Bezugspunkt = Segmentanfang
• Abstand = 0 mm
• Zeitversatz = 0 s
• Die Parameter für Touchprobe-Ereignisse und Restwegpositionierung werden auf Standardwerte gesetzt:
• Triggerquelle = Umrichter
• Index der Trigger-Boolvariable = 1
• Pegel = steigende Flanke
• Modus = Single
• Messrichtung = Z
• Restweglänge = 0 mm
• Touchprobe-Zähler wird auf "0" gesetzt