Code-Beispiel

HINWEIS

Folgendes Beispiel kann im IEC-Editor importiert werden. Öffnen Sie dazu im IEC-Editor das Menü [Tools] > [Skripting] > [Scripts] > [R] und klicken Sie auf den Menüeintrag [Robotics_Examples.py].

In der Aktion PRG_ExampleRotaryTable.Init_RotaryTable() wird der Ursprung des USER-Koordinatensystems des Drehtisches in Bezug auf das BASE-Koordinatensystem parametriert.

Anschließend wird das Programm in den Aktionen USER_PRG.HighPrio() und USER_PRG.Init() aufgerufen und dabei der vom Anwender in MOVISUITE^® vergebene Name des Roboterknotens (z. B. MyRobot) dem Beispielprogramm übergeben.

User_PRG.HighPrio()

PRG_ExampleRotaryTableTracking(

rInterface_Robot :=Interface_MyRobot,

rHMI_Robot := HMI_MyRobot);

User_PRG.Init()

Wenn in der Aktion USER_PRG.Init() weitere Init()-Signale gebildet werden, müssen diese alle verknüpft werden.

xInitDone := (* xInitDone AND *)

PRG_ExampleRotaryTableTracking.fbRotaryTable.Init();