Kartesische Zuordnung (Cartesian Assignment)
Ein Kinematikmodell hat eine bestimmte Anordnung von Nullpunkt und Drehrichtung der Gelenkachsen in Bezug auf das Kinematik-Koordinatensystem. In der Standard-Einstellung (Wert 0) ist das Kinematik-Koordinatensystem identisch mit dem BASE-Koordinatensystem.
Das Kinematikmodell kann mit dem Kinematik-Koordinatensystem relativ zum BASE-Koordinatensystem um 90°-Vielfache gekippt werden. Je nach Kinematikmodell gibt es hierzu ausgehend von der Standard-Einstellung bis zu 23 Möglichkeiten.
In der folgenden Tabelle wird zu jeder kartesischen Zuordnung angegeben, wie das BASE-Koordinatensystem relativ zum Kinematik-Koordinatensystem ausgerichtet ist bzw. aus der inversen Sichtweise, wie das Kinematik-Koordinatensystem relativ zum BASE-Koordinatensystem ausgerichtet ist.
Die Einstellung erfolgt im Konfigurationsmenü des Kinematikmodells und ist ab MOVISUITE®-Berechtigungsstufe "Advanced" möglich.
Kartesische Zuordnung | Ausrichtung des BASE-Koordinatensystems relativ zum Kinematik-Koordinatensystem | Ausrichtung des Kinematik-Koordinatensystems relativ zum BASE-Koordinatensystem | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
X_BASE | Y_BASE | Z_BASE | X_KIN | Y_KIN | Z_KIN | |
0 | X_KIN | Y_KIN | Z_KIN | X_BASE | Y_BASE | Z_BASE |
1 | - Y_KIN | X_KIN | Z_KIN | Y_BASE | - X_BASE | Z_BASE |
2 | - X_KIN | - Y_KIN | Z_KIN | - X_BASE | - Y_BASE | Z_BASE |
3 | Y_KIN | - X_KIN | Z_KIN | - Y_BASE | X_BASE | Z_BASE |
4 | X_KIN | - Y_KIN | - Z_KIN | X_BASE | - Y_BASE | - Z_BASE |
5 | - Y_KIN | - X_KIN | - Z_KIN | - Y_BASE | - X_BASE | - Z_BASE |
6 | - X_KIN | Y_KIN | - Z_KIN | - X_BASE | Y_BASE | - Z_BASE |
7 | Y_KIN | X_KIN | - Z_KIN | Y_BASE | X_BASE | - Z_BASE |
8 | Z_KIN | X_KIN | Y_KIN | Y_BASE | Z_BASE | X_BASE |
9 | Z_KIN | - Y_KIN | X_KIN | Z_BASE | - Y_BASE | X_BASE |
10 | Z_KIN | - X_KIN | - Y_KIN | - Y_BASE | - Z_BASE | X_BASE |
11 | Z_KIN | Y_KIN | X_KIN | - Z_BASE | Y_BASE | X_BASE |
12 | Y_KIN | Z_KIN | X_KIN | Z_BASE | X_BASE | Y_BASE |
13 | X_KIN | Z_KIN | - Y_KIN | X_BASE | - Z_BASE | Y_BASE |
14 | - Y_KIN | Z_KIN | - X_KIN | - Z_BASE | - X_BASE | Y_BASE |
15 | - X_KIN | Z_KIN | Y_KIN | - X_BASE | Z_BASE | Y_BASE |
16 | - Z_KIN | Y_KIN | X_KIN | Z_BASE | Y_BASE | - X_BASE |
17 | - Z_KIN | X_KIN | - Y_KIN | Y_BASE | - Z_BASE | - X_BASE |
18 | - Z_KIN | - Y_KIN | - X_KIN | - Z_BASE | - Y_BASE | - X_BASE |
19 | - Z_KIN | - X_KIN | Y_KIN | - Y_BASE | Z_BASE | - X_BASE |
20 | X_KIN | - Z_KIN | Y_KIN | X_BASE | Z_BASE | - Y_BASE |
21 | - Y_KIN | - Z_KIN | X_KIN | Z_BASE | - X_BASE | - Y_BASE |
22 | - X_KIN | - Z_KIN | - Y_KIN | - X_BASE | - Z_BASE | - Y_BASE |
23 | Y_KIN | - Z_KIN | - X_KIN | - Z_BASE | - X_BASE | - Y_BASE |
