Beispiel 6

Referenzpunkte im Überschleifbereich

[1]	Mittels des Parameters Distance verschobene Referenzpunkte auf der Bahn ohne Verschliff, an denen das jeweilige Bahnereignis auslöst
[2]	Auf den Überschleifbogen verschobene Referenzpunkte

Die Anzahl der Bahnereignisse in einem SRL-Programm ist nicht begrenzt. Die maximale Anzahl der Bahnereignisse im Programmvorlauf beträgt 64. Wenn 64 Bahnereignisse im SRL-Programm registriert sind, schaltet der Programmzeiger erst dann weiter, wenn zuvor registrierte Bahnereignisse ausgelöst wurden und nicht mehr aktiv sind. Diese Situation wird mit einer entsprechenden Nachricht im RobotMonitor angezeigt.

Das SRL-Programm endet nicht, bevor nicht alle registrierten Bahnereignisse ausgelöst wurden. Wenn also der verschobene Referenzpunkt hinter dem Endpunkt des zuletzt interpretierten Bahnsegments liegt oder eine Nachlaufzeit noch nicht abgelaufen ist, endet das SRL-Programm nicht. In diesen Fällen wird im RobotMonitor eine entsprechende Nachricht angezeigt.

Wenn das SRL-Programm pausiert und/oder der Roboter von der Bahn im Tippbetrieb wegbewegt wird, lösen Bahnereignisse am Ende einer bereits gestarteten Nachlaufzeit noch aus. Diese Situation wird mit der Warnung 16#17E82 "PathEventTime-ShiftElapsedNotInProgramMode" im RobotMonitor angezeigt.

Beim Starten und beim Stoppen eines SRL-Programms werden alle bereits registrierten Bahnereignisse gelöscht.

Die Bahnereignisse beziehen sich auf den Setpoint Bahnfortschritt. Entsprechend kann ein Schleppfehler zu Ungenauigkeiten beim Auslösen von Bahnereignissen führen. Auch erhöhte Zykluszeiten der Task HighPrio führen zu verringerter Genauigkeit, da das Auslösen der Bahnereignisse in der Task HighPrio erfolgt.