Restwegpositionierung

Um nach dem Auslösen eines Touchprobe-Events eine Restwegpositionierung einzuleiten, steht die Anweisung "POSITIONING" zur Verfügung. Im Parameter RemainingDistance stellen Sie die zurückzulegende Strecke in MeasuringDirection ein.

Um diese Anweisung zu nutzen, müssen Sie Folgendes beachten:

• Die "POSITIONING"-Anweisung ist für einen angegebenen Bereich aktiviert (Restwegfahrbereich). Um diesen Bereich zu kennzeichnen, muss er mit der Anweisung "CONTINUE AFTER POSITIONING EVENT" beschränkt werden.
• Der Restwegfahrbereich muss zum Berechnen der Restwegposition vollständig bekannt sein. Ist das Ende des Bereichs beim Auslösen der Restwegfahrt noch nicht bekannt, ist das Programm also noch nicht bis zu der Anweisung interpretiert und der Programmzeiger demnach noch nicht bei der Anweisung angekommen (z. B. wegen einer "WAIT"-Anweisung), wird ein Fehler ausgegeben.
• Die Anweisung "CONTINUE AFTER POSITIONING EVENT" muss nach dem Registrieren des Touchprobe-Events ausgeführt werden. Andernfalls wird ein Fehler ausgegeben.
• "POSITIONING" wird immer beim ersten Trigger des Events ausgeführt (Mode "Single"). Ist der Mode "Multiple" in Verbindung mit "POSITIONING" eingestellt, wird die Touchprobe-Funktion nach Starten der Restwegpositionierung trotzdem deaktiviert. Der Benutzer wird über eine Warnung darauf hingewiesen.
• Startpunkt derRestwegpositionierung ist der auf die Bahn projizierte Messpunkt.
• Der eingestellte Restweg (RemainingDistance) muss positiv sein.

Beim Ausführen des Events wird der Restweg berechnet. Die RemainingDistance gibt den Versatz an, welcher in Richtung MeasuringDirection zurückgelegt werden soll. Die Bahn selbst, also auch deren Richtung, wird durch die MeasuringDirection nicht verändert, d. h. der Roboter verfährt weiter auf der programmierten Bahn.

Der Restweg ergibt sich entlang der Bahnsegmente des Restwegfahrbereichs (inkl. ihrer Orientierung), bis die RemainingDistance erreicht ist. Die rotatorischen Freiheitsgrade werden bis zum Erreichen des Restwegendes bahntreu interpoliert. Die Restwegpositionierung ist auch über mehrere Segmente hinweg möglich. Die Richtung der Segmente muss weniger als 90° von der MeasuringDirection abweichen, sodass eine Bewegungskomponente in MeasuringDirection vorhanden ist. Bei Ausführung der Restwegpositionierung werden alle Bewegungssegmente zwischen dem Restwegende und der "CONTINUE AFTER POSITIONING EVENT"-Anweisung verworfen.

Für die Restwegpositionierung werden die im Programm beim aktuellen Bahnsegment eingestellten Bewegungsparameter verwendet. Ist es mit diesen Parametern nicht möglich, den gewünschten Endpunkt einzuhalten (z. B. wegen zu hoher Geschwindigkeit beim Starten des Restwegs oder einem zu kurz gewählten Restweg), werden die Bewegungsparameter bis maximal zu den Not-Halt-Rampen erhöht. Der Benutzer wird über eine Warnung darüber informiert. Ist es trotz Not-Halt-Rampen nicht möglich den eingestellten Restweg einzuhalten, wird ein Fehler ausgegeben.

Ist der eingestellte Restweg länger als die eingespeisten Segmente bis zur "CONTINUE"-Marke, wird das letzte Bahnsegment verlängert. Hierbei gilt die Einschränkung, dass dieses Segment keine Rotation aufweist, also die rotatorischen Freiheitsgrade in dem Segment nicht verändert werden, ansonsten wird das Segment nicht verlängert und ein Fehler ausgegeben.

Nach dem Durchführen einer "POSITIONING"-Anweisung können weitere Bewegungssegmente folgen. Diese Bewegungssegmente werden jedoch erst ausgeführt, nachdem die Positionierung beendet ist. Es wird als nächstes die Position nach der Anweisung "CONTINUE AFTER POSITIONING EVENT" angefahren.