Steuerungsart

Das Softwaremodul bietet folgende Steuerungsarten für den Roboter:

HINWEIS

Die Steuerungsart ist nicht explizit anwählbar, sondern wird implizit durch die Ansteuerung der Tipp- und der Programmsteuerungssignale gewählt.

Unterscheidungsmerkmal

Inaktiv

Tippbetrieb

Programmbetrieb

Referenzierbetrieb

Beschreibung

Tippbetrieb und Programmbetrieb sind nicht aktiv. Eine Bremsung wird durchgeführt.

Tippen des Roboters

Ausführen von SRL-Programmen

Referenzieren der Roboterachsen

Zielvorgabe durch

(nur Bremsung: siehe Freigabeart)

Tippsignale

SRL-Programm

Startbefehl zum Referenzieren einer Achse, parametrierte Referenzfahrt

Ursachen

  • Tippbetrieb inaktiv
  • Programmbetrieb inaktiv

Mindestens ein Tippsignal ist aktiviert.

Programmstart ist aktiviert.

Mindestens ein Referenzier-Start einer Achse ist aktiviert

Zweck

Übergangszustand

  • Erreichbarkeitsprüfung
  • Bewegung im Fehlerfall

Automatisiertes Bewegen des Roboters (Sollzustand)

Referenzieren der Roboterachsen

Maximal resultierende Freigabeart

Applikationshalt

Freigabe

Freigabe

Freigabe