Ruckzeit verarbeiten
Für die Verarbeitung einer Ruckzeit muss eines der freien Prozessdatenworte im Umrichter auf die Ruckzeit abgebildet werden. Gehen Sie dazu folgendermaßen vor:
- Das Prozessdatenprofil wurde um zusätzliche Prozessdatenworte erweitert. Die Handlungsanweisungen dazu finden Sie im Kapitel Prozessdatenprofil erweitern.
- Klicken Sie in der MOVISUITE® auf das Softwaremodul.
- Die Konfigurationsmenüs des Softwaremoduls werden angezeigt.
- Öffnen Sie im Hauptmenü unter "Funktionen" das Menü "Sollwerte" und darin das Untermenü "Profilwertverschaltung".
- Wählen Sie für die "Ruckzeit" das gewünschte zusätzliche Prozessdatenwort aus.
- Verlassen Sie das Konfigurationsmenü und öffnen Sie das IEC-Projekt im IEC-Editor.
- Übergeben Sie im IEC-Projekt mit der Methode SetAdditionalPdOut des der Achse zugeordneten logischen Geräts die Ruckzeit dem eingestellte Prozessdatenwort. Deklarieren Sie dazu zunächst im Programm User_PRG (PRG) eine Variable uiJerkTime und stellen Sie darin die gewünschte Ruckzeit ein.
- Schreiben Sie die Variable über die Aktion User_PRG.WriteSetpointValues in das gewünschte Prozessdatenwort.
Trace-Aufzeichnung
Die nachfolgende Trace-Aufzeichnung zeigt exemplarisch den Verlauf von Position und Geschwindigkeit wie im Kapitel Betriebsart "Positionsregelung" steuern mit einer Ruckzeit von 1000 ms:
[1] | Velocity.In.xActivate |
[2] | Velocity.In.xStart |
[3] | Velocity.In.lrPosition |
[4] | Velocity.In.lrVelocity |
[5] | Velocity.Out.xInPosition |
Anmerkung:
Der Geschwindigkeitsverlauf ist nicht mehr trapezförmig. Die Ecken sind abgerundet, d. h. die Beschleunigung springt nicht auf den eingestellten Wert, sondern baut sich über die Ruckzeit auf den eingestellten Wert auf. Dementsprechend verlängert sich der Positioniervorgang, in diesem Fall um die doppelte Ruckzeit.
