Prozessablauf und Signalzustände

Nr.

Ablauf

PD

Signalzustände

[1]

Generelle Freigabe

  • PA 1:0 = "1"
  • Freigabe/Notstopp

PA 1:0

  • "1": Freigabe
  • "0": Verzögerung mit Notstopprampe
  • PA 1:1 = "1"
  • Freigabe/Applikationsstopp

PA 1:1

  • "1": Freigabe
  • "0": Verzögerung entsprechend Applikationsgrenze
  • PA 1:13 = "0"
  • Endstufensperre (Signal mit der höchsten Priorität)

PA 1:13

  • "0": Freigabe Endstufe
  • "1": Endstufe gesperrt (Der Antrieb trudelt aus oder Bremse fällt ein).

[1]

Aktivieren des Applikationsmodus "Relative Positionierung"

PA 6

401 (dezimal)

[2]

Rückmeldung des Applikationsmodus "Relative Positionierung"

PE 6

401 (dezimal)

[3]

Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs)

PA 2

PA 3

PA 4

Sollgeschwindigkeit

Beschleunigung

Verzögerung

[3]

Start/Stopp der Achse. Wenn während der Fahrt zum ersten Ziel das Signal "Start" zurückgenommen wird, wird der Antrieb gestoppt und fährt bei erneutem Setzen dieses Signals zum ursprünglichen Ziel weiter.

PE 1:7

  • "1": Beschleunigung mit dem über PA 3 vorgegeben Wert auf die über PA 2 vorgegebene Sollgeschwindigkeit.
  • "0": Antrieb wird lagegeregelt bei Drehzahl 0 gehalten.

[3]

Vorgabe der Distanz

(Relativposition)

PA 7

PA 8

"Sollposition" (High-Word)

"Sollposition" (Low-Word)

[3] bis [4]

und

[6] bis [7]

Relative Position übernehmen

HINWEIS: Die Relativposition wird bei steigender Flanke des Signals einmalig berechnet und gespeichert. Bei erneuter positiver Flanke (auch während der Fahrt zum ersten Ziel) kann die Fahrstrecke um die vorgegebene Relativposition verlängert oder verkürzt werden.

PA 1:6

  • "1": Relative Position übernehmen

Bis [3],

[5] bis [6]

und ab [8]

Wenn die Istposition innerhalb der konfigurierten Fensterbreite ist, wird die Rückmeldung "In Position" gesetzt. Der Antrieb bleibt positionsgeregelt stehen.

PE 1:7

  • "1": Meldung "In Position" aktiv

HINWEIS

Bei Unterbrechung des Bewegungsablaufes durch Wegnahme der Freigabesignale PA 1:0, PA 1:1 oder PA 1:13 muss der Verfahrvorgang durch Setzen von "Relative Position übernehmen" neu gestartet werden. Dabei wird die Zielposition neu berechnet und gespeichert. Der Antrieb fährt auf eine andere Zielposition als ursprünglich gewünscht. Wenn die Fahrt nicht abgebrochen, sondern lediglich unterbrochen werden soll (unter Beibehaltung der ursprünglichen Zielposition), kann der Antrieb durch Wegnahme des Signals PA 1:7 "Start/Stop" gestoppt werden.