Interpolation

Die Roboter-Bewegungssteuerung generiert für alle Betriebszustände der Kinematik einen Verlauf der Motor-Sollpositionen. Die Bewegungsbahn wird durch eine Bahninterpolation erzeugt. Das Ziel wird in kartesischen Koordinaten vorgegeben.

Bahninterpolation

Die Bahninterpolation erzeugt eine geometrisch definierte Bahn der translatorischen und der rotatorischen Freiheitsgrade.

Das Werkzeug des Roboters verfährt entlang einer im Raum definierten Bahn aus Geradenabschnitten oder Kreisbögen und Überschleifbögen. Bei den Übergängen zwischen 2 Geradenabschnitten und/oder Kreisbögen kann ein Abrunden der Bahn (das Überschleifen) definiert werden.

PTP-Interpolation

Bei der PTP-Interpolation werden die Gelenkachsen synchronisiert zu den Gelenkachswerten in der Zielposition verfahren.

Beachten Sie bei der PTP-Interpolation folgende Hinweise:

• PTP-Interpolation ist nur in statischen Koordinatensystemen möglich.
• Die sich am Werkzeugkoordinatensystem bei der PTP-Interpolation über die direkte Kinematiktransformation ergebende Bahn ist unabhängig von den Bewegungsparametern immer die gleiche, also auch z. B. im Überschleifen unabhängig von der Geschwindigkeit.

Anwendungsfälle für PTP-Interpolation sind:

• Wechseln der Konstellation im Programmbetrieb
• Bewegen in oder nahe Singularitäten
• Ausrichten der Gelenkachsen bei Verwendung eines Kinematikmodells mit mehr Gelenkachsen als kartesische Freiheitsgrade oder ohne inverse Kinematiktransformation, bevor kartesisch interpoliert wird (z. B. JOG_CART, LIN, CIRC). Hierzu muss die Zielpose in einem kartesischen Koordinatensystem angegeben werden.
• Anfahren einer eindeutig definierten Position zu Beginn eines SRL-Programms (Konstellation und Gelenkachsenphasen bei Angabe der Zielpose in einem kartesischen Koordinatensystem oder alternativ explizite Angabe der Positionen der Gelenkachsen)
• Bewegen mit maximal zulässiger Geschwindigkeit der Gelenkachsen
• PTP-Interpolation führt in Verbindung mit CARTESIAN_GANTRY-Kinematikmodellen zu linearen Bahnen des TCP zwischen den Bahnpunkten im kartesischen Raum, welche mit den parametrierten Bewegungsparametern der Gelenkachsen abgefahren werden. Auch im Überschleifbereich wird bahntreu interpoliert, also unabhängig von den Bewegungsparametern immer auf der gleichen Bahn verfahren. Nach einer Unterbrechung wird mittels BackToPath genau auf diese Bahn zurückpositioniert und exakt entlang dieser Bahn weiter verfahren. Somit ist die durch das MOVIKIT(R) Robotics bereitgestellte PTP-Interpolation hervorragend z. B. für Palettieraufgaben mit CARTESIAN GANTRY Kinematikmodellen in statischen Koordinatensystemen (Base, User) geeignet.

Das Überschleifen zwischen einem Linear- oder Kreissegment und einem PTP-Segment unterliegt in der aktuellen Version der Software folgenden Einschränkungen:

• Bei Gelenkachsen, die über die JointPhase parametrierbar sind (siehe Kapitel Kinematikmodelle) muss die Differenz aus SWLS_Max und SWLS_Min weniger als 360° betragen.
• Nicht möglich in Verbindung mit der Tangentialsteuerung
• Eine Änderung der Werkzeugtransformation ist nicht zulässig