Freigabeart und Stoppfunktion
Die Freigabeart kann nicht explizit angewählt werden, sondern ergibt sich implizit aus den Rahmenbedingungen, die im Kapitel Roboterzustände beschrieben sind.
Die Antriebe werden beim Not-Halt (achsweisen) individuell über den Not-Halt im Umrichter gebremst. Es erfolgt kein Abbremsen über einen zentralen Profilgenerator. Dadurch kann es beim untergeordneten MOVIKIT® MultiAxisController in der "Priorität Drehmoment" zum Verspannen der Mechanik und in der "Priorität Schrägstellung" zu unerwarteter Schrägstellung kommen.
Bei den Stoppfunktionen Applikationshalt und Not-Halt (bahntreu) wird bahntreu heruntergebremst. Dabei bleibt der Roboter auf der programmierten Bahn (LIN/CIRC/PTP mit Blending) und bremst auf dieser mit der eingestellten Bremsrampe herunter. Beim Not-Halt (bahntreu) wird dabei die ruckbegrenzte Not-Halt-Rampe aus der Konfiguration verwendet. Beim Applikationshalt wird die ruckbegrenzte Bremsrampe aus dem Bewegungsparametersatz (MotionSet) der eingespeisten Bahn verwendet.
Der Zustand "Freigabe" ist Voraussetzung dafür, dass der Roboter im Tippbetrieb und im Programmbetrieb eine Bewegung ausführt. Es gibt folgende Freigabearten:
0: Not-Halt (achsweise), 1: Not-Halt (bahntreu), 2: Applikationshalt, 3: Freigabe
Diese Reihenfolge entspricht der Hierarchie der Freigabearten. Eine höherwertige Freigabeart wird aktiv, wenn keine Ursache für eine niedrigere Freigabeart gültig ist.
Folgende Tabelle zeigt die Unterschiede der verschiedenen Freigabearten:
| Applikationshalt | Not-Halt (bahntreu) | Not-Halt (achsweise) |
|---|---|---|---|
Berechnung der Bremsung | MOVIKIT® Robotics | MOVIKIT® Robotics | MOVIKIT® des Achsgruppenteilnehmers |
Bahntreue bei der Bremsung | Ja | Ja | Nein |
Verwendeter Bewe-gungsparametersatz für die Bremsung | aktuell angewählter Bewegungsparametersatz | parametrierter Bewegungsparametersatz des Not-Halts (außer beim Tippen im Koordinatensystem "Axis". Hier wirkt die Bremsverzögerungsrampen des MOVIKIT® Achsgruppenteilnehmer) | Bremsverzögerungsrampen des MOVIKIT® Achsgruppenteilnehmer |
Verhalten der Umrichter im Stillstand | Interpolierte Positionsregelung (mit Vorgabe einer konstanten Sollposition) | Not-Halt durch die Bremsen oder die Halteregelung des Umrichters | Not-Halt durch die Bremsen oder die Halteregelung des Umrichters |
Fortsetzen der Bahn möglich nach Stillstand | Ja | Ja, Nachdem eine Rückpositionierung (BackToPath) durchgeführt wurde. | Ja, Nachdem eine Rückpositionierung (BackToPath) durchgeführt wurde. |
Mögliche Ursachen der Ansteuerung | Tippbetrieb oder Programmbetrieb ist nicht aktiv. | keine Freigabe | Zugriff des Achsgruppenteilnehmers ist aktiviert und damit nicht auf "Upper". |
Mögliche Ursachen des Softwaremoduls | - | Fehlerzustand | Fehlerzustand, falls ein Not-Halt (bahntreu) nicht möglich ist. |
Mögliche Ursachen der Achsgruppen-teilnehmer | - | - |
|
Mögliche Ursachen der Sicherheits-steuerung | fordert Applikationshalt | fordert Not-Halt | fordert Not-Halt |
