MOVIKIT® MultiAxisController in einer Kaskade verwenden

Zum Erhöhen der maximalen Anzahl an Achsen oder um verschiedene Prioritäten miteinander zu kombinieren (z. B. beim Brückenkran) kann das Softwaremodul in einer Kaskade verwendet werden.

Folgende Abbildung zeigt beispielhaft einen solchen Aufbau:

Beachten Sie beim Verwenden des MOVIKIT® MultiAxisController in einer Kaskade folgende Hinweise:

  • Lageregler
  • Das Konfigurieren des Lagereglers erfolgt über die Konfiguration des übergeordneten MOVIKIT® MultiAxisController ("MAC1"). Die Lageregler-Konfiguration der untergeordneten MOVIKIT® MultiAxisController ("MAC2" und "MAC3") ist lediglich dann wirksam, wenn diese per Zugriffskontrolle ausgekuppelt wurden. Daher wird empfohlen, die Konfiguration der Lageregler gleich zu halten.
  • Geberauswertung
  • Beim Verwenden der Funktion "Kombinierte Geberauswertung" (Motorgeber und externer Geber) wird zum Erreichen der maximalen Regelungsleistung empfohlen, im Konfigurationsmenü "Geberauswertung" von "MAC2" und "MAC3" als "Geberquelle" die Option "Motorgeber" und bei "MAC1" die Option "Motorgeber und externer Geber" zu wählen. Ist jedoch in der Applikation das Auskoppeln von "MAC2" oder "MAC3" über die Zugriffskontrolle notwendig, sollte auch hier als "Geberquelle" die Option "Motorgeber und externer Geber" gewählt werden.
  • Referenzierung
  • Das Konfigurieren der Referenzierung erfolgt über die Konfiguration des übergeordneten MOVIKIT® MultiAxisController ("MAC1"). Die Konfiguration der Referenzierung der untergeordneten MOVIKIT® MultiAxisController ("MAC2" und "MAC3") ist lediglich dann wirksam, wenn diese per Zugriffskontrolle ausgekuppelt wurden.
  • Beim Verwenden einer Nachjustierung in "MAC1", wird lediglich ein Endschalter von "MAC2" und ein Endschalter von "MAC3" angefahren. Die Möglichkeit, dass sowohl die Endschalter der untergeordneten Achsen "A1" und "A2", sowie von "A3" und "A4" betätigt werden, besteht nicht. Aufgrund der Oder-Verknüpfung gilt hierbei, dass der erste angefahrene Endschalter als "Ziel erreicht" gilt, nicht der Endschalter des ersten Teilnehmers. Eine Referenzierung durch ein dem "MAC1" übergeordnetes MOVIKIT® MultiAxisController ist nicht möglich.