Code-Beispiel

HINWEIS

Folgendes Beispiel kann im IEC-Editor importiert werden. Öffnen Sie dazu im IEC-Editor das Menü [Tools] > [Skripting] > [Scripts] > [R] und klicken Sie auf den Menüeintrag [Robotics_Examples.py].

In der Methode FB_ExampleRotaryTableControlledByRobot.Init() wird der Drehtisch parametriert.

In der Methode FB_ExampleRotaryTableControlledByRobot.HighPrio() wird u. a. der Positionsverlauf des durch den Roboter gesteuerten Drehtisches zyklisch dem Eingang ProfileGeneration.Tracking.MasterUserProgram.In.lrMasterPosition der MultiMotion-Achse zugewiesen, welche den Drehtisch antreibt.

Die beiden Methoden sind in den Aktionen USER_PRG.Init() und USER_PRG.High-Prio() aufzurufen. Dabei muss der vom Anwender in MOVISUITE^® vergebene Name des Roboterknotens (z. B. MyRobot) übergeben werden.

User_PRG.Init()

xInitDone := (* xInitDone AND *)

fbExampleRotaryTableControlledByRobot.Init(

rRobot := MyRobot,

rInterface_Robot := Interface_MyRobot,

rHMI_Robot := HMI_MyRobot,

rRotaryTable := MyRotaryTable,

rInterface_RotaryTable := Interface_MyRotaryTable

);

User_PRG.HighPrio()

fbExampleRotaryTableControlledByRobot.HighPrio(

xSEW_PRG_InitDone := SEW_PRG.xInitDone,