PTP-Parameter
Konfiguration der PTP-Parameter siehe Kapitel PTP-Segmente.
Mögliche Konstellationen | 1 bis 8 |
Über JointPhase parametrierbare Gelenkachsen | 1, 2, 3 |
Die Abbildungen zeigen Konstellation 1. In den Konstellationen 5..8 ist der Ellbogen 1 nach innen geklappt. In den Konstellationen 3/4 und 7/8 ist der Ellbogen 2 nach innen geklappt. In den Konstellationen 2/4/6/8 ist der Ellbogen 3 nach innen geklappt. In der Streckung eines Arms befindet sich der Roboter in der gleichen Konstellation wie wenn der jeweilige Ellbogen nach außen geklappt ist.
Konstellation | Ellbogen 1 | Ellbogen 2 | Ellbogen 3 |
|---|---|---|---|
1 | Nein | Nein | Nein |
2 | Nein | Nein | Ja |
3 | Nein | Ja | Nein |
4 | Nein | Ja | Ja |
5 | Ja | Nein | Nein |
6 | Ja | Nein | Ja |
7 | Ja | Ja | Nein |
8 | Ja | Ja | Ja |
