Konfiguration des Touchprobe der Softwaremodule der untergeordneten Achsen

Zum Verwenden der Touchprobe-Positionen der Umrichter als Quelle (Source "InverterTouchprobe") für die Touchprobe-Funktion des MOVIKIT® Robotics muss die Touchprobe-Funktion aller Einzelachsen des Roboters entsprechend konfiguriert sein (außer einem MOVIKIT® MultiAxisController untergeordnete Achsen).

Das Aktivieren der Touchprobe-Funktion der Umrichter erfolgt über das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen" des Softwaremoduls der untergeordneten Achse unter "Zusatzfunktionen". Die Konfiguration des Softwaremoduls der untergeordneten Achse wird dann im Untermenü "Zusatzfunktionen" um das nachfolgend beschriebene Konfigurationsmenü erweitert. In der folgenden Tabelle finden Sie Hinweise zu Parametern dieses Konfigurationsmenüs in Bezug auf das Verwenden der Funktion zusammen mit dem MOVIKIT® Robotics. In der Regel sind die Standardeinstellungen passend. Eine detailliertere Beschreibung des Konfigurationsmenüs finden Sie im jeweiligen Handbuch des Softwaremoduls der untergeordneten Achse.

Parameter

Wert

Allgemein

Quelle Touchprobe

Hier als Touchprobe-Quelle "Umrichter" einstellen.

Modus

Die Auswahl des Touchprobe-Modus ist in diesem Fall irrelevant, da sie durch das SRL-Programm überschrieben wird.

Trigger

Quelle

Quelle für das Auslösen des Triggers, z. B. DI 01 oder DI 02

Ereignis

Auswahl, bei welcher Flankenform getriggert wird. Dieser Parameter ist nicht über das SRL-Programm einstellbar.

  • Steigende Flanke
  • Fallende Flanke
  • Steigende und fallende Flanke

Sensortotzeit steigende Flanke

Optionale Einstellung der Totzeit des verwendeten Sensors für steigende Flanke am Triggereingang. Diese Zeit wird bei der Berechnung des Touchprobe-Ereigniswerts eingerechnet.

Datenquelle

Datenquelle

Hier "Istposition in Anwendereinheiten" einstellen.