Statuswort PE 1 - PE 4
Die Statuswörter 1-4 sind in jedem Feldbusprofil vorhanden und können nicht angepasst werden. Jede Roboterinstanz auf dem Feldbus beginnt mit diesen 4 Prozessdatenwörtern.
Wort | Bit | Funktion | Beschreibung |
|---|---|---|---|
PE 1 | 0 | Betriebsbereit (Ready) | Softwaremodul ist betriebsbereit |
1 | STO-Freigabe (STO aktiv) | TRUE: Die Achse steht nicht (STO ist nicht aktiv) FALSE: Die Achse steht (STO aktiv) | |
2 | Endstufenfreigabe | Endstufen freigegeben | |
… | … |
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4 | Motoren drehen (Motorstillstand) | TRUE: Sollpose ist nicht im Stillstand. Der Roboter bewegt sich FALSE: Stillstand der Sollpose | |
5 | Referenziert | Umrichter referenziert | |
6 | Sollwert aktiv | Sollwerte werden verarbeitet | |
… | … |
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8 | Fehler Modul | Ein Fehler liegt vor | |
9 | Warnung Modul | Eine Warnung liegt vor | |
… | … |
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13 | Zugriff gewährt | TRUE: Zugriff wurde gewährt. FALSE: Zugriff wurde nicht gewährt (RobotMonitor oder UserInterface steuern momentan). | |
… | … |
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15 | MOVIKIT® Handshake_PI | Dieses Signal wird intern vom Steuerwort Bit 15 (MOVIKIT® Handshake_PO) kopiert. Sollte der Kopiervorgang fehlschlagen ("Handshake_PI"-Signal bleibt konstant bei wechselndem "Handshake_PO"-Signal), ist die geräteinterne Bearbeitung des Softwaremoduls gestört. | |
PE 2 | 0 | Automatik/Manuell | Aktuelle Betriebsart. FALSE: Manuell TRUE: Automatik |
… | … |
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2 | Programm initialisiert | Status der Programmabarbeitung. | |
3 | Programm wird ausgeführt | ||
4 | Programm angehalten | ||
5 | Programm abgeschlossen | ||
6 | Rückpositionierung erforderlich | ||
7 | Rückpositionierung aktiv | ||
… | … |
| |
10 | Achse 1 referenziert | Status des Referezierbetriebs: TRUE: Die jeweilige Achse ist referenziert. | |
11 | Achse 2 referenziert | ||
12 | Achse 3 referenziert | ||
13 | Achse 4 referenziert | ||
14 | Achse 5 referenziert | ||
15 | Achse 6 referenziert | ||
PE 3 | 0-15 | Message ID | Identifikationsnummer der Meldung (Fehler, Warnung, Information). Anhand der Bits PE 1:8 und PE 1:9 kann die Schwere der Meldung ermittelt werden: Fehler: Nur PE 1:8 ist "TRUE" Warnung: Nur PE 1:9 ist "TRUE" Information: PE 1:8 und 1:9 sind "FALSE" |
PE 4 | 0-7 | Programmnummer | Nummer des Hauptprogramms, das sich in Ausführung befindet. HINWEIS: Dies schließt nicht aus, dass gerade ein Unterprogramm ausgeführt wird. |
8 | Tippen | ||
9 | Referenzieren | ||
10 | Programm | ||
… | … |
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