Parameter für das Überschleifen setzen

[1]

Eingestellte Parameter zum Überschleifen. Siehe dazu Überschleifen.

[2]

Abstand zum Endpunkt des letzten Segments, ab dem auf das neue Segment übergeschliffen werden soll. Die Überschleifdistanz 0 ist die Standardeinstellung und führt zu einem Genauhalt.

[3]

Einblenden spezieller Parameter zum Überschleifen

[4]

Aktivieren des Überschleifens. Deaktiviert kommt es zu einem Genauhalt. In der Standardeinstellung ist das Überschleifen aktiviert.

[5]

Räumlicher Bezug der Parameter zum Überschleifen auf den Startpunkt oder den Zielpunkt des Segments.

[6]

Prozentsatz der Länge des Segments, auf das übergeschliffen werden soll, als Begrenzung der parametrierten BlendingDistance.

Mit der Standardeinstellung 50 % steht mindestens die Hälfte des neuen Segments für einen nachfolgenden Übergang zur Verfügung.

Mit der Einstellung 99 % kann sich der Übergang über fast die komplette Länge des folgenden Segments erstrecken.

[7]

Abweichung vom kreisförmigen Überschleifen.

Mit der Standardeinstellung 1 % erfolgt der Übergang mit maximal möglicher Ruckbegrenzung.

Mit der Einstellung 99 % erfolgt der Übergang nahezu kreisförmig.

[8]

Begrenzung der Zentrifugalbeschleunigung, prozentual skaliert auf das Minimum der translatorischen Beschleunigungen der angrenzenden Bahnsegmente.

Mit der Standardeinstellung 100 % wird die Bahngeschwindigkeit beim Überschleifen so begrenzt, dass die Zentrifugalbeschleunigung nicht größer ist als die parametrierten translatorischen Beschleunigungen der angrenzenden Segmente.

Soll z. B. eine um den Faktor 10 größere Zentrifugalbeschleunigung zulässig sein, muss der Wert 1000 % eingestellt werden. Entsprechend wird die Bahngeschwindigkeit so begrenzt, dass die Änderung der Zentrifugalbeschleunigung nicht größer ist als das Minimum der mit dem gleichen Wert skalierten und für die angrenzenden Segmente parametrierten translatorischen Ruckwerte.

Eine wegen der Zentrifugalbeschleunigung begrenzte Bahngeschwindigkeit wird im Signal SEW_GVL_Internal.MyRobot.fbMotionControl.stOut.stProg.lrLimitedSpeedDueToCentrifugalAcc ausgegeben. "MyRobot" entspricht dem in MOVISUITE^® festgelegten Namen des Roboter-Knotens. Bei Ausgabe des Werts 0 wird die Bahngeschwindigkeit nicht begrenzt. Bei Programmende wird die Variable auf 0 zurückgesetzt.