OUT

uiProgramNumber

Datentyp: UINT

Nummer des Hauptprogramms, das sich in Ausführung befindet. Dies schließt nicht aus, dass gerade ein Unterprogramm ausgeführt wird.

eProgramState

Datentyp: E_PROGRAMSTATE

Status der Programmabarbeitung. Programmbetrieb

• NotInitialized
• Initialized
• BeeingExecuted
• Paused
• Finished
• BackToPathRequired
• BackToPathActive

Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub

xMotionDone

Datentyp: BOOL

• TRUE: Alle Bewegungsaufträge und Bahnereignisse mit Nachlaufzeit ausgeführt.
• FALSE: Noch nicht alle Bewegungsaufträge ausgeführt.

uiActPoseArrayIndex

Datentyp: UINT

Listenindex der Posenvariable (PrgVar.astPoseValues), die im aktuellen Bewegungsbefehl als Zielpose verwendet wird. Bei einem Bewegungsbefehl die keine Posenvariable verwendet, wird der Index 0 ausgegeben.

uiRemainingPathSegments

Datentyp: UINT

Anzahl der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden.

uiRemainingDistance

Datentyp: UINT

Verbliebene Reststrecke der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden.

uiRemainingTime

Datentyp: UINT

Verbliebene Restzeit der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden.

uiNumberOfUserCoordSysChanges

Datentyp: UINT

Anzahl der Wechsel in ein USER-Koordinatensystem und zwischen verschiedenen USER-Koordinatensystemen. Wird im Programmbetrieb bei Wechsel in das Koordinatensystem BASE auf 0 zurückgesetzt. Ein Überlauf erfolgt direkt auf den Wert 1.