MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController konfigurieren

HINWEIS

Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfiguration und in der Dokumentation zum MOVIKIT® MultiAxisController.

Wenn Sie das Softwaremodul in Kombination mit dem MOVIKIT® MultiAxisController verwenden, führen Sie in der Konfiguration des MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController folgende Schritte durch:

Grundeinstellungen vornehmen
  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Erweiterte Einstellungen" > "Parameter setzen".
  2. Klicken Sie nach der vollständigen Achs-Inbetriebnahme und (soweit möglich) der Ermittlung der Massenträgheit sowie der Regleroptimierung mit Motorgeber und externem Geber auf die Schaltfläche [Einstellungen initialisieren].
  3. Wählen Sie im Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen" unter "Zugehörige Achsgruppenteilnehmer des MOVIKIT® MultiAxisController" die Achsgruppenteilnehmer.
Betriebsart einstellen
  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Regelungsfunktionen".
  2. Wählen Sie im Bereich "Ausgleichsregler" in der Auswahlliste "Priorität des Ausgleichs" die gewünschte Betriebsart. Weitere Informationen zu den Betriebsarten finden Sie im Kapitel Funktionen und im → Handbuch zum MOVIKIT® MultiAxisController.
Geberauswertung einstellen
  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Geberauswertung".
  2. Deaktivieren Sie die externen Geber, falls keine vorhanden sind.
  3. Wählen Sie unter "Einstellungen externe Geber" den Typ aus. (Geber 2 an Umrichter angeschlossen oder EtherCAT®-Geber)
  4. Stellen Sie die "Zeitkonstante" (im Trace erfasste Periodendauer der Istgeschwindigkeit) im entsprechenden Eingabefeld ein.
"In Position"-Fenster festlegen
  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Überwachungsfunktionen" > "Referenzmeldungen".
  2. Stellen Sie im Bereich "In Position für Controllerfunktionen" über die entsprechenden Auswahllisten die "Fensterbreite" und die "Hysterese" ein. (Empfehlung: Fensterbreite 2 mm, Hysterese 4 mm)
Lageregler einstellen
  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Regelungsfunktionen".
  2. Stellen Sie im Bereich "Lageregler" den Parameter "P-Verstärkung" ein (HINWEIS: Nicht im Menü "MultiAxisController - Regelungsfunktion"). Starten Sie mit dem Vorschlagswert und vervielfachen Sie den Wert, bis das gewünschte Regelergebnis erreicht ist. Visualisieren Sie dazu das Regelverhalten mit der Trace-Funktion anhand der Sollgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit oder verwenden Sie zur vereinfachten Optimierung des MultiAxisController den Optimierungsmonitor.