stUserInterface.stFOCPositioning

stIn
`xActivate` (Modus FOCPositioning) Aktivierung des Modus Startwert: `FALSE`
`xStart` (Modus FOCPositioning) Starten/Freigabe der Bewegung Startwert: `FALSE`
`diRapidStopDeceleration` (Modus FOCPositioning) Einstellung der Abbremsung falls der `xFastStop` gesetzt wird
diPosition Sollposition
`diVelocity` (Modus FOCPositioning) Sollgeschwindigkeit
`diAcceleration` (Modus FOCVelocity) Beschleunigung
`diDeceleration` (Modus FOCVelocity) Abbremsung

stIn

xActivate (Modus FOCPositioning)

Aktivierung des Modus

Startwert: FALSE

xStart (Modus FOCPositioning)

Starten/Freigabe der Bewegung

Startwert: FALSE

diRapidStopDeceleration (Modus FOCPositioning)

Einstellung der Abbremsung falls der xFastStop gesetzt wird

diPosition

Sollposition

diVelocity (Modus FOCPositioning)

Sollgeschwindigkeit

diAcceleration (Modus FOCVelocity)

Beschleunigung

diDeceleration (Modus FOCVelocity)

Abbremsung

stOUT
`uiBusyState` (Modus FOCVelocity) Angabe interner Zustand des Modus für Debug Zwecke: 0: Initialer Zustand der internen Zustandsmaschine 1: Start erhalten 2: Schreiben der Parameter (nur wenn `xUpdateConfigbeforeStartExternal` gesetzt ist) 3: Startup Prozess der Bewegungsinitiierung 4: Reserviert 5: Ausführung der Bewegung
xBusy xStart erhalten; Modus ist in Ausführung
xBusyConfigWrite Schreiben von Modus-Parameter
xBusyExecuteMovement Ausführung der Bewegung
xTargetReached Zielposition erreicht Startwert: `FALSE`

stOUT

uiBusyState (Modus FOCVelocity)

Angabe interner Zustand des Modus für Debug Zwecke:

0: Initialer Zustand der internen Zustandsmaschine

1: Start erhalten

2: Schreiben der Parameter (nur wenn xUpdateConfigbeforeStartExternal gesetzt ist)

3: Startup Prozess der Bewegungsinitiierung

4: Reserviert

5: Ausführung der Bewegung

xBusy

xStart erhalten; Modus ist in Ausführung

xBusyConfigWrite

Schreiben von Modus-Parameter

xBusyExecuteMovement

Ausführung der Bewegung

xTargetReached

Zielposition erreicht

Startwert: FALSE

stConfig.stIN
xWriteConfig Initiierung des manuellen Schreibens der Parameters des Modus – Voraussetzug `xActivate = TRUE`, `xStart= FALSE` Nach dem Schreiben wird die Variable automatisch zurückgesetzt.
xReadConfig (reserviert)
xResetError (intern)
eParameter (intern)
udiAcyclData_RequestData (intern)

stConfig.stIN

xWriteConfig

Initiierung des manuellen Schreibens der Parameters des Modus – Voraussetzug xActivate = TRUE, xStart= FALSE

Nach dem Schreiben wird die Variable automatisch zurückgesetzt.

xReadConfig

(reserviert)

xResetError

(intern)

eParameter

(intern)

udiAcyclData_RequestData

(intern)

stConfig.stOUT
xWriteDone Die Variablen wurden geschrieben (positive Flanke).
xReadDone (reserviert)
xError (intern)
bErrorNumber (intern)
xBusy
udiAcyclData_ResponseData (intern)

stConfig.stOUT

xWriteDone

Die Variablen wurden geschrieben (positive Flanke).

xReadDone

(reserviert)

xError

(intern)

bErrorNumber

(intern)

xBusy

udiAcyclData_ResponseData

(intern)

stUserInterface.stFOC<Modus>.stConfig
uiMaxMotorCurrent Motorstrom max. – 8C00-04_hex Startwert: motorabhängig
uiMaxMotorSpeed (reserviert)
eEncoderFeedbackConfiguration (intern) Closed-Loop mit Geber Feedback; sollte nicht geändert werden – 8F00-01_hex Startwert: `ClosedLoop`
diPositiveLimitSwitch Software Positionsgrenze positiv – 8480-05_hex Startwert: `8388607`
diNegativeLimitSwitch Software Positionsgrenze negativ – 8480-06_hex Startwert: `-8388608`
diRangeLimitPositiveDirection Modulo-Funktion über Bereichsgrenze positive Richtung – 8480-07_hex Startwert: `8000000`
diRangeLimitNegativeDirection Modulo-Funktion über Bereichsgrenze negative Richtung – 8480-08_hex Startwert: `-8000000`
diInPositionWindow Zielfenster damit die Zielposition als erreich gilt – 8480-09_hex Startwert: `10`
diCurrentControllerCurrentLimit Im Fall von FOCVelocity / FOCPositioning wird auf die Stromgrenzen in den Prozessdaten abgebildet.
uiCurrentController_P_Action Stromregelung P-Anteil – 8600-06_hex Startwert: motorabhängig
uiCurrentController_I_Action Stromregelung I-Anteil – 8600-06_hex Startwert: motorabhängig
uiCurrentController_FilterFactor Stromregelung Filter Faktor (zur Minderung hochfrequenter Störungen am Stromsensor) – 8600-09 Startwert: `1`
uiPositionControllerP_Action Lageregelung P-Anteil – 8480-13_hex Startwert: `120`
uiPositionControllerI_Action Lageregelung I-Anteil – 8480-14_hex Startwert: `80`
uiPositionControllerD_Action Lageregelung D-Anteil – 8480-15_hex Startwert: `0`
udiVelocityController Drehzahlregelung Konfiguration – 0: Drehzahlregelung über das PtP-Positions- und Geschwindigkeitsprofil (bei den Prozessdaten) 1: Drehzahlregelung ausschließlich über das Geschwindigkeitsprofil (siehe `diVelocityControllerSetpoint`) – 8500-01_hex Startwert: `2`
diVelocityControllerSetpoint Drehzahlregelung Sollwert (bei uidVelocityController := 1) – 8500-03_hex
uiVelocityControllerP_Action Drehzahlregelung P-Anteil – 8500-11_hex Startwert: `100`
uiVelocityControllerI_Action Drehzahlregelung P-Anteil – 8500-12_hex Startwert: `0`
uiVelocityControllerD_Action (reserviert)
diMaxVelocityPositive Drehzahlregelung Grenze positiv; der positiven Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert – 8500 – 04_hex Startwert: `10000000`
diMaxVelocityNegative Drehzahlregelung Grenze negativ; der negative Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert– 8500 – 05_hex Startwert: `-10000000`
diMaxAcceleration Beschleunigungsgrenze – 8580-04_hex Startwert: `10000000`
diMaxDeceleration Bremsverzögerungsgrenze – 8580-06_hex Startwert: `10000000`
uiSupplyVoltage_UndervoltageWarningLevel Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze – 8680-04_hex Startwert: spannungsabhängig
uiSupplyVoltage_OvervoltageWarningLevel Leistungsversorgung Spannung Warnung Obergrenze – 8680-05_hex Startwert: spannungsabhängig
uiSupplyVoltage_UndervoltageErrorLevel Leistungsversorgung Spannung Fehler Untergrenze – 8680-06_hex Startwert: spannungsabhängig
uiSupplyVoltage_OvervoltageErrorLevel Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze – 8680-07_hex Startwert: spannungsabhängig

stUserInterface.stFOC<Modus>.stConfig

uiMaxMotorCurrent

Motorstrom max. – 8C00-04_hex

Startwert: motorabhängig

uiMaxMotorSpeed

(reserviert)

eEncoderFeedbackConfiguration

(intern)

Closed-Loop mit Geber Feedback; sollte nicht geändert werden – 8F00-01_hex

Startwert: ClosedLoop

diPositiveLimitSwitch

Software Positionsgrenze positiv – 8480-05_hex

Startwert: 8388607

diNegativeLimitSwitch

Software Positionsgrenze negativ – 8480-06_hex

Startwert: -8388608

diRangeLimitPositiveDirection

Modulo-Funktion über Bereichsgrenze positive Richtung – 8480-07_hex

Startwert: 8000000

diRangeLimitNegativeDirection

Modulo-Funktion über Bereichsgrenze negative Richtung – 8480-08_hex

Startwert: -8000000

diInPositionWindow

Zielfenster damit die Zielposition als erreich gilt – 8480-09_hex

Startwert: 10

diCurrentControllerCurrentLimit

Im Fall von FOCVelocity / FOCPositioning wird auf die Stromgrenzen in den Prozessdaten abgebildet.

uiCurrentController_P_Action

Stromregelung P-Anteil – 8600-06_hex

Startwert: motorabhängig

uiCurrentController_I_Action

Stromregelung I-Anteil – 8600-06_hex

Startwert: motorabhängig

uiCurrentController_FilterFactor

Stromregelung Filter Faktor (zur Minderung hochfrequenter Störungen am Stromsensor) – 8600-09

Startwert: 1

uiPositionControllerP_Action

Lageregelung P-Anteil – 8480-13_hex

Startwert: 120

uiPositionControllerI_Action

Lageregelung I-Anteil – 8480-14_hex

Startwert: 80

uiPositionControllerD_Action

Lageregelung D-Anteil – 8480-15_hex

Startwert: 0

udiVelocityController

Drehzahlregelung Konfiguration –

0: Drehzahlregelung über das PtP-Positions- und Geschwindigkeitsprofil (bei den Prozessdaten)

1: Drehzahlregelung ausschließlich über das Geschwindigkeitsprofil (siehe diVelocityControllerSetpoint)

– 8500-01_hex

Startwert: 2

diVelocityControllerSetpoint

Drehzahlregelung Sollwert (bei uidVelocityController := 1) – 8500-03_hex

uiVelocityControllerP_Action

Drehzahlregelung P-Anteil – 8500-11_hex

Startwert: 100

uiVelocityControllerI_Action

Drehzahlregelung P-Anteil – 8500-12_hex

Startwert: 0

uiVelocityControllerD_Action

(reserviert)

diMaxVelocityPositive

Drehzahlregelung Grenze positiv; der positiven Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert – 8500 – 04_hex

Startwert: 10000000

diMaxVelocityNegative

Drehzahlregelung Grenze negativ; der negative Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert– 8500 – 05_hex

Startwert: -10000000

diMaxAcceleration

Beschleunigungsgrenze – 8580-04_hex

Startwert: 10000000

diMaxDeceleration

Bremsverzögerungsgrenze – 8580-06_hex

Startwert: 10000000

uiSupplyVoltage_UndervoltageWarningLevel

Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze – 8680-04_hex

Startwert: spannungsabhängig

uiSupplyVoltage_OvervoltageWarningLevel

Leistungsversorgung Spannung Warnung Obergrenze – 8680-05_hex

Startwert: spannungsabhängig

uiSupplyVoltage_UndervoltageErrorLevel

Leistungsversorgung Spannung Fehler Untergrenze – 8680-06_hex

Startwert: spannungsabhängig

uiSupplyVoltage_OvervoltageErrorLevel

Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze – 8680-07_hex

Startwert: spannungsabhängig