Größe und Anzahl an Roboterprogramme

Standardmäßig stehen pro Roboter 20 SRL-Programm-Slots zur Verfügung, die frei verwendet werden können. Die Größe dieser 20 Programme ist nicht einstellbar. Für übliche Handhabungs- und einfache Bearbeitungsanwendungen sind diese 20 Programme ausreichend. In die Programme 1-20 passen beispielsweise 166 typische Programmzeilen bestehend aus LIN-Befehl und 4 Koordinaten.

Darüber hinaus kann der komplette Arbeitsspeicher des MOVI-C® CONTROLLER abzüglich des Speicherverbrauchs für das Softwaremodul, die Achsen und das Anwendercodes für SRL-Programme verwendet werden. Der Speicher kann für wenige sehr große Programme verwendet werden oder es können viele zusätzliche kleine Programme angelegt werden. Weitere Informationen dazu finden Sie unter Große G-Code-Dateien.

HINWEIS

Um den freien Speicher auf dem MOVI-C® CONTROLLER zu ermitteln, kann im IEC-Editor nach dem Erstellen des Codes die Speicherauslastung des MOVI-C® CONTROLLER ausgelesen werden.
MOVI-C® CONTROLLER UHX25A/45A/85A (64 MB Arbeitsspeicher):

Abzüglich des Speicherverbrauchs des Softwaremoduls, der Achsen und evtl. von Anwendercode, stehen maximal ca. 58 MB für zusätzliche SRL-Programme zur Verfügung, z. B. ein Programm mit 50 MB oder zwei Programme mit je 25 MB usw.

Beim Verwenden typischer Programmzeilen, bestehend aus LIN-Befehl und 4 Koordinaten, könnte das Programm somit ca. 1 Mio. Zeilen haben. Zum Vergleich: In die Programme 1-20 passen jeweils 166 typische Programmzeilen bestehend aus LIN-Befehl und 4 Koordinaten.

MOVI-C® CONTROLLER UHX65A (96 MB Arbeitsspeicher):

Abzüglich des Speicherverbrauchs des Softwaremoduls, der Achsen und evtl. von Anwendercode, stehen maximal ca. 90 MB für zusätzliche SRL-Programme zur Verfügung, z. B. ein Programm mit 80 MB oder zwei Programme mit je 40 MB usw.

Beim Verwenden typischer Programmzeilen, bestehend aus LIN-Befehl und 4 Koordinaten, könnte das Programm dann ca. 1,7 Mio. Zeilen haben.

MOVI-C® CONTROLLER UHX86A (256 MB Arbeitsspeicher):

Es gilt derzeit die gleiche Grenze wie für den MOVI-C® CONTROLLER UHX65A (max. 90 MB).

Bedeutung für die Größe des zu importierenden G-Codes

Es ist nicht möglich, einen direkten Zusammenhang herzustellen zwischen der Größe einer zu importierenden G-Code-Datei und der Größe des SRL-Programms, welches durch den Import erzeugt wird. Dies liegt daran, dass G-Code-Programme und SRL-Programme unterschiedlich gespeichert werden: Ein G-Code-Programm ist eine lesbare Textdatei, während das SRL-Programm in Form von Variablen (Speicherabbild) abgelegt wird.

Folgende Aspekte beeinflussen das Verhältnis zwischen der Größe der G-Code-Datei und der Größe des resultierenden SRL-Programms:

  • Art der im G-Code enthaltenen Befehle
  • Anzahl Nachkommastellen im G-Code
  • Verwendung von "G1" zu Beginn jeder Zeile
  • Stehen in jeder Zeile alle Koordinaten oder bleiben Koordinaten modal erhalten?
  • Anzahl an Kommentaren

Folgende Tabelle veranschaulicht Beispiele für die Programmgröße:

 

Größe
G-Code (Ascii)

Größe SRL
(Variablen)

Verhältnis
SRL : G-Code

"N10 G1 X100 Y2000 Z30"

21 Byte

40 Byte

~2

"N10 G1 X100.111 Y2000.222 Z30.333"

33 Byte

40 Byte

~1.2

"X1000.11"

8 Byte

16 Byte

2

"M4"

2 Byte

16 Byte (Abbildung als Callfunction)

56 Byte (Abbildung als Pathevent + Callfunction)

8

28

"N360 G2 X566.4883739999999 Y916.4174720000000 I-42.9742430000000 J4899.8115229999994 F=VG_2 $AC_PATHACC=AG_2 $AC_PATHDEC=DG_2"

125 Byte

112 Byte

~0.9

";this is a comment"

18 Byte

0 Byte

Kommentare zählen in der SRL nicht zum Programmspeicher

In typischen realen G-Code-Programmen liegt das Verhältnis "SRL zu G-Code" zwischen 0.9 und 1.5. Die genaue erforderliche Größe des SRL-Programms wird am Ende des G-Code-Imports ausgegeben. Dies kann auch offline (ohne MOVI-C® CONTROLLER) durchgeführt werden.