Antipendelregelung

Antipendelregelung

Applikationstyp

HINWEIS: Die Verfügbarkeit der einzelnen Applikationstypen hängt von der verwendeten Version des Softwaremoduls ab.

Auswahl des Applikationstyps

• Antipendelregelung aus
• Mastschwingen
• Pendelschwingen
• Bauchschwingen
• Flüssigkeitsschwingen
• Federschwingen

Index: 50014.1

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.eApplicationType

Anwendereinheit Fahrachse

Auswahl der Anwendereinheit der Fahrachse:

• mm
• m
• Benutzerdefinierte Einheit
• Die benutzerdefinierte Einheit kann über einen Umrechnungsfaktor definiert werden.

Index: 50014.2

IEC-Name: -

Umrechnungsfaktor für Anwendereinheiten in Meter

HINWEIS: Nur veränderbar wenn "Anwendereinheit Fahrachse" auf "Benutzerdefinierte Einheit" eingestellt ist.

Positionszusammenhang zwischen der Anwendereinheit aus dem Antriebsstrang und einem Meter

Wenn "0" eingestellt wird, entspricht die Anwendereinheit einem Meter. Für alle anderen Werte ergibt sich ein Meter aus dem Produkt aus Anwendereinheit und dem angegebenen Wert. Wenn ein negativer Wert eingegeben wird, kann in Kombination mit dem Antischwingungs-Offset die Wirkrichtung verändert werden.

Standardwert: 0

Index: 50014.2

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.lrUserUnitToMeter

Wahl der Sollwertkorrektur

HINWEIS: Nur im Expertenmodus sichtbar.

• Aus
• Antipendelregelung

Index: 50014.30

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.SetpointCorrection.eSelector

Reaktion Sollposition der Hubachse nicht initialisiert (E120.24)

HINWEIS: Nur im Expertenmodus und bei Applikationstyp "Mastschwingen" oder "Pendelschwingen" sichtbar.

Reaktion der Fahrachse auf Fehler E120.24

• Keine Reaktion
• Warnung + Keine Reaktion
• Fehler + Zentrales Stopp-Profil

Index: 50010.202

IEC-Name: -

Antipendelregelung

Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen

• Konfigurationswert
• Den manuell über das Einstellungsfeld "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" im Bereich "Grundeinstellungen" vorgegebenen Wert verwenden.
• Konfigurierte Achse
• Die Position einer konfigurierten Achse wie z. B. der Hubachse als Wert verwenden. Dadurch erfolgt die Schwingungsunterdrückung immer passend zur Hubhöhe bzw. zur Entfernung zwischen dem Hub- und Fahrwagen. Dazu über die eingeblendeten Einstellungsfelder die Achse wählen und konfigurieren.

Index: 50014.4

IEC-Name: -

Name der Achse für Hubposition

HINWEIS: Nur bei "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" "Konfigurierte Achse" sichtbar.

Auswahl der Achse oder Achsgruppe, welche die Hubhöhe steuert.

HINWEIS: Es kann nur eine Achse mit MOVIKIT^® MultiMotion/Gearing ausgewählt werden.

Index: 50014.3

IEC-Name: -

Hubpositions-Offset

HINWEIS: Nur bei "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" "Konfigurierte Achse" sichtbar.

Berücksichtigung des Unterschieds zwischen der physikalischen Höhe und der Istposition der Hubachse

Standardwert: 0

Index: 50014.6

IEC-Name: -

Anwendereinheit Hubposition

HINWEIS: Nur bei "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" "Konfigurierte Achse" sichtbar

Anwendereinheit der Hubachse festlegen:

• mm
• m
• Benutzerdefinierte Einheit
• Die benutzerdefinierte Einheit kann über einen Umrechnungsfaktor definiert werden.

Index: 50014.9

IEC-Name: -

Umrechnungsfaktor für Anwendereinheit in Meter

HINWEIS: Nur bei "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" "Konfigurierte Achse" sichtbar und nur konfigurierbar, wenn "Anwendereinheit Hubachse" "Benutzerdefinierte Einheit" ist.

Positionszusammenhang zwischen der Anwendereinheit aus dem Antriebsstrang und einem Meter.

Wenn "0" eingestellt wird, entspricht die Anwendereinheit einem Meter. Für alle anderen Werte ergibt sich ein Meter aus dem Produkt aus Anwendereinheit und dem angegebenen Wert.

Standardwert: 0.001

Index: 50014.5

IEC-Name: -

Grundeinstellungen (Einstellungsfelder je nach Applikationstyp sichtbar)

Höhe des Mastes

Höhe des Mastes in [m]

Standardwert: 1

Index: 50014.10

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrHeightTower

Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen

Abstand von Hub- zu Fahrachse in [m]

Wert zum Zeitpunkt der Parameterermittlung oder Wert zum Zeitpunkt des Betriebs.

Standardwert: 1

Index: 50014.11

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrDistanceHoistToCar

Masse des Hubwagens

Masse des Hubwerks ohne Nutzlastmasse und ohne Shuttle in [kg]

Standardwert: 1

Index: 50014.13

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassHoist

Masse der Nutzlast

Masse der Nutzlast in [kg]

Das Shuttle wird zur Nutzlast gezählt.

Standardwert: 1

Index: 50014.14

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassPayload

Masse des Mastes

Masse des Mastes ohne Fahrwagen, Hubwerk, Lastmasse und Shuttle in [kg]

Standardwert: 1

Index: 50014.15

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassTower

Unterstützung für Parameterermittlung

Unterstützende Parameter zum Ermitteln der Parameter "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen" und "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen" einblenden.

Index: 50014.250

IEC-Name: -

Schwingungsamplitude

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

1.Spitze der Schwingungsamplitude

Index: 50014.110

IEC-Name: -

Schwingungsamplitude

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

2.Spitze der Schwingungsamplitude

Index: 50014.111

IEC-Name: -

Schwingungsperiode

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

Zeit zwischen 1. und 2.Schwingungsamplitude

Index: 50014.112

IEC-Name: -

Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen

Federkonstante zwischen Mast und Fahrwerk in [Nm/Rad]

Index: 50014.16

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrSpringTowerToCar

Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen

Dämpfungskonstante zwischen Mast und Fahrwerk in [Nm/(Rad/s)]

Index: 50014.17

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrDampTowerToCar

Zeitfenster

Zykluszeit der HighPrio Task zur Grenzwertberechnung

Zykluszeit der HighPrio Task in [ms]

Der Anzeigewert entspricht dem Parameter "Sollwertzyklus Steuerung" (8366.6) der Achse oder der untergeordneten Achse. Dieser wiederum muss dem Parameter "Zykluszeit HighPrio Task" (40000.30) entsprechen. Nur so ist gewährleistet, dass die Parameter "Ruckzeit Spannungsaufbau" und "Rampenzeit Spannungsaufbau" korrekt geprüft werden.

Standardwert: 1

Index: 50014.57

IEC-Name: -

Rampenzeit Spannungsaufbau

Rampenzeit für den mechanischen Spannungsaufbau in [s]

Bei längeren Zeiten wird mehr Zeit für die Schwingungsunterdrückung genutzt und damit die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um diese Zeiten. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≤ 2000 * Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 0.05

Index: 50014.41

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.SetpointCorrection.TensionTimes.lrRampTime

Ruckzeit Spannungsaufbau

Ruckzeit für den mechanischen Spannungsaufbau in [s]

Bei längeren Zeiten wird mehr Zeit für die Schwingungsunterdrückung genutzt und damit die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um diese Zeiten. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≤ 2000 * Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 0.3

Index:

IEC-Name: -

Allgemeine Information zur Beurteilung der Konstruktion
(Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.)

Resonanzfrequenz

Frequenz, bei der das schwingfähige System mit größter Amplitude schwingen kann

Index: 50014.55

IEC-Name: -

Maximale Beschleunigung

Beschleunigung für die Auslenkungsberechnung
in [m/s]

Index: 50014.113

IEC-Name: -

Auslenkung auf Hubhöhe

Aus der Parametrierung errechnete Auslenkung auf Hubhöhe in [m]. Dieser Wert dient für den Plausibilitätscheck gegenüber der Realität und der Konstruktionsberechnung. Ist die Auslenkung nicht plausibel kann von einer fehlerhaften Parametrierung ausgegangen werden.

Index: 50014.114

IEC-Name: -

Hilfsmastmasse

Resultierende Größe aus allen anderen Rahmenparametern in [kg]

Index: 50014.127

IEC-Name: -

Hilfsmasthöhe

Resultierende Größe aus allen anderen Rahmenparametern in [m]

Index: 50014.126

IEC-Name: -

Hilfsauslenkung

Resultierende Größe aus allen anderen Rahmenparametern in [rad]

Index: 50014.128

IEC-Name: -

Konfiguration wirksame Pendellänge (Die wirksame Pendellänge entspricht z. B. der tatsächlichen Länge in [m] des Seils einer Kranapplikation vom Seilfestpunkt bis zum Seilende oder bei angehängter Last bis zu dessen Schwerpunkt. Sie berechnet sich aus der Summe der Parameter "Konfigurierte Pendellänge/Offset", "Pendellänge aus Achse" und "Pendellänge vom Feldbus".)

Konfigurierte Pendellänge/ Offset

Vorgabe einer festen Pendellänge oder eines Offsets in [m]

Standardwert: 0

Index: 50014.21

IEC-Name: -

Pendellänge aus Achse

Verwenden einer Pendellänge aus einer wählbaren Achse, Achsgruppe oder eines MOVIKIT^® EncoderInterface. Dadurch erfolgt die Schwingungsunterdrückung immer in Relation zur Pendellänge. Beim Wählen von "Ja", die gewünschte Achse über die eingeblendeten Einstellungsfelder wählen und konfigurieren. Der Wert für Pendellänge aus Achse berechnet sich mit Pendellänge aus Achse = ((Hubposition × Anwendereinheit) - Seilfestpunkt) × Wirkrichtung Hub.

Index: 50014.22

IEC-Name: -

Name der Achse für Hubposition

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Auswahl der Achse, Achsgruppe oder des MOVIKIT^® EncoderInterface zur Vorgabe der Hubposition

HINWEIS: Es kann nur eine Achse mit MOVIKIT^® MultiMotion/Gearing ausgewählt werden.

Index: 50014.3

IEC-Name: -

Anwendereinheit Hubposition

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Anwendereinheit der Hubposition festlegen:

• mm
• m
• Benutzerdefinierte Einheit
• Die benutzerdefinierte Einheit kann über einen Umrechnungsfaktor definiert werden.

Index: 50014.9

IEC-Name: -

Umrechnungsfaktor für Anwendereinheit in Meter

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar und nur konfigurierbar, wenn "Anwendereinheit Hubposition" "Benutzerdefinierte Einheit" ist.

Positionszusammenhang zwischen der Anwendereinheit aus dem Antriebsstrang und einem Meter.

Wenn der Wert "0" eingestellt wird, entspricht die Anwendereinheit einem Meter. Für alle anderen Werte ergibt sich ein Meter aus dem Produkt aus Anwendereinheit und dem angegebenen Wert.

Standardwert: 0.001

Index: 50014.5

IEC-Name: -

Seilfestpunkt

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Festlegen des Seilfestpunkts in [m]

Entspricht der Position der Hubachse am Befestigungspunkt des Seiles oder der Umlenkrolle. Ab der Position des Seilfestpunktes ist eine Schwingung möglich.

Standardwert: 0

Index: 50014.24

IEC-Name: -

Wirkrichtung Hub

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Wirkrichtung der Hubposition aus der Achse bei der Fahrt nach unten (Seil/Pendel wird länger):

• Positiv (Hubposition wird größer)
• Negativ (Hubposition wird kleiner)

Index: 50014.23

IEC-Name: -

Pendellänge vom Feldbus in mm

Zeigt an, ob eine Pendellänge in [mm] über Feldbus mit dem Prozessdatenwort "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" vorgegeben wird. Dadurch können z. B. veränderliche wirksame Pendellängen aufgrund wechselnder Lastschwerpunkten oder Hubpositionsinformationen aus externen Achsen berücksichtigt werden

Index: 50000.177, Bit0

IEC-Name: -

Zeitfenster

Zykluszeit der HighPrio Task zur Grenzwertberechnung

Zykluszeit der HighPrio Task in [ms]

Der Anzeigewert entspricht dem Parameter "Sollwertzyklus Steuerung" (8366.6) der Achse oder der untergeordneten Achse. Dieser wiederum muss dem Parameter "Zykluszeit HighPrio Task" (40000.30) entsprechen. Nur so ist gewährleistet, dass die Parameter "Ruckzeit Spannungsaufbau" und "Rampenzeit Spannungsaufbau" korrekt geprüft werden.

Standardwert: 1

Index: 50014.57

IEC-Name: -

Schwingungsunterdrückung

Je größer das Zeitfenster desto mehr Zeit wird für die Korrekturbewegung der Schwingungsunterdrückung zur Verfügung gestellt und die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um das Zeitfenster. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≥ 4000 × Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 2

Index: 50014.42

IEC-Name: -

Pendellängenfilter - Filterung des Signals der wirksamen Pendellänge

(Nur sichtbar mit "Pendellänge aus Achse" oder "Pendellänge vom Feldbus in mm")

Wahl des Pendellängefilters

Auswahl einer Filterung des Signals der wirksamen Pendellänge:

• Keine Filterung
• Auswählen, wenn die Pendellänge von einer interpolierten Achse des selben Controllers verwendetwird.
• Dynamikfilter
• Wenn die Pendellänge sich während der Beschleunigung oder Verzögerung der Fahrachse ändert, ist der Pendellängenfilter erforderlich, wenn ...
• die Pendellänge über Feldbus oder ein MOVIKIT^® EncoderInterface vorgegeben wird
• die Pendellänge verrauscht ist (z. B. wegen Sensoren oder Geber)
• die Pendellänge in der 2.Ableitung nicht stetig ist (z. B. wegen eines additiven Positionssprungs über Feldbus)

Index: 50014.130

IEC-Name: -

Sensorsignalrauschen von Spitze zu Spitze

Angabe des Rauschens auf dem Signal der wirksamen Pendellänge von größtem zu kleinstem Signalwert in [m]

Standardwert: 0.01

Index: 50014.131

IEC-Name: -

Maximale Hubgeschwindigkeit

Angabe der maximalen Hubgeschwindigkeit der gewählten Achse für die Hubposition in [m/s]

Standardwert: 0.5

Index: 50014.132

IEC-Name: -

Maximale Hubbeschleunigung/ Hubverzögerung

Angabe der maximalen Hubbeschleunigung/ Hubverzögerung der gewählten Achse für die Hubposition in [m/s^²]

Standardwert: 0.5

Index: 50014.133

IEC-Name: -

Grundeinstellungen

Höhe des Mastes

Höhe des Mastes in [m]

Standardwert: 1

Index: 50014.10

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrHeightTower

Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen

Anzeige der halben "Höhe des Mastes", da auf dieser Höhe die Bauchschwingung am größten ist. Dieser Wert wird für die Parameterermittlung als erforderliche Hubhöhe zur Bestimmung von "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen" und "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen" verwendet.

Standardwert: 1

Index: 50014.11

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrDistanceHoistToCar

Masse des Hubwagens

Masse des Hubwerks ohne Nutzlastmasse und ohne Shuttle in [kg]

Standardwert: 1

Index: 50014.13

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassHoist

Masse der Nutzlast

Masse der Nutzlast in [kg]

Das Shuttle wird zur Nutzlast gezählt.

Standardwert: 1

Index: 50014.14

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassPayload

Masse des Mastes

Masse des Mastes ohne Fahrwagen, Hubwerk, Lastmasse und Shuttle in [kg]

Standardwert: 1

Index: 50014.15

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassTower

Unterstützung für Parameterermittlung

Unterstützende Parameter zum Ermitteln der Parameter "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen" und "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen" einblenden.

Index: 50014.250

IEC-Name: -

Schwingungsamplitude

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

1.Spitze der Schwingungsamplitude

Index: 50014.110

IEC-Name: -

Schwingungsamplitude

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

2.Spitze der Schwingungsamplitude

Index: 50014.111

IEC-Name: -

Schwingungsperiode

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

Zeit zwischen 1. und 2.Schwingungsamplitude

Index: 50014.112

IEC-Name: -

Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen

Federkonstante zwischen Mast und Fahrwerk
in [Nm/Rad]

Index: 50014.16

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrSpringTowerToCar

Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen

Dämpfungskonstante zwischen Mast und Fahrwerk
in [Nm/(Rad/s)]

Index: 50014.17

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrDampTowerToCar

Konfiguration wirksame Hubhöhe (Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen, die als Basiswert für die Durchführung der Schwingungsunterdrückung verwendet wird. Sie berechnet sich aus der Summe der Parameter "Konfigurierte Hubhöhe/ Offset" und "Hubhöhe vom Feldbus".)

Konfigurierte Hubhöhe/ Offset

Feste Hubhöhe oder ein Offset in [m]

HINWEIS: Häufig ist dies die Hubhöhe mit der stärksten Schwingung und damit gleich der halben Masthöhe.

Index: 50014.21

IEC-Name: -

Hubhöhe vom Feldbus in mm

Zeigt an, ob eine Hubhöhe in [mm] über Feldbus mit dem Prozessdatenwort "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" vorgegeben wird. Dadurch können z. B. veränderliche Hubhöhen aus externen Achsen berücksichtigt werden.

Index: 50014.177, Bit0

IEC-Name: -

Zeitfenster

Zykluszeit der HighPrio Task zur Grenzwertberechnung

Zykluszeit der HighPrio Task in [ms]

Der Anzeigewert entspricht dem Parameter "Sollwertzyklus Steuerung" (8366.6) der Achse oder der untergeordneten Achse. Dieser wiederum muss dem Parameter "Zykluszeit HighPrio Task" (40000.30) entsprechen. Nur so ist gewährleistet, dass die Parameter "Ruckzeit Spannungsaufbau" und "Rampenzeit Spannungsaufbau" korrekt geprüft werden.

Standardwert: 1

Index: 50014.

IEC-Name: -

Schwingungsunterdrückung

Je größer das Zeitfenster desto mehr Zeit wird für die Korrekturbewegung der Schwingungsunterdrückung zur Verfügung gestellt und die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um das Zeitfenster. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≥ 4000 × Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 2

Index: 50014.42

IEC-Name: -

Bauchschwingung - (Nur im Expertenmodus sichtbar)

Ausrichtgeschwindigkeit

Geschwindigkeit in [m/s] zur Korrektur der durch die Schwingungsunterdrückung entstehende Positionsabweichung

Index: 50014.60

IEC-Name: -

Ausrichtbeschleunigung

Beschleunigung in [m/s^²] zur Korrektur der durch die Schwingungsunterdrückung entstehende Positionsabweichung

Index: 50014.61

IEC-Name: -

Ausrichtverstärkung

Verstärkung des Ausrichtreglers zur Korrektur der durch die Schwingungsunterdrückung entstehende Positionsabweichung

Index: 50014.62

IEC-Name: -

Allgemeine Information zur Beurteilung der Konstruktion
(Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.)

Resonanzfrequenz

Frequenz, bei der das schwingfähige System mit größter Amplitude schwingen kann

Index: 50014.55

IEC-Name: -

Maximale Beschleunigung

Beschleunigung für die Auslenkungsberechnung
in [m/s]

Index: 50014.113

IEC-Name: -

Auslenkung auf Hubhöhe

Aus der Parametrierung errechnete Auslenkung auf Hubhöhe in [m]

Dieser Wert dient für den Plausibilitätscheck gegenüber der Realität und der Konstruktionsberechnung. Ist die Auslenkung nicht plausibel kann von einer fehlerhaften Parameterierung ausgegangen werden.

Index: 50014.114

IEC-Name: -

Hilfsmastmasse

Resultierende Größe aus allen anderen Rahmenparametern in [kg]

Index: 50014.127

IEC-Name: -

Hilfsmasthöhe

Resultierende Größe aus allen anderen Rahmenparametern in [m]

Index: 50014.126

IEC-Name: -

Hilfsauslenkung

Resultierende Größe aus allen anderen Rahmenparametern in [rad]

Index: 50014.128

IEC-Name: -