PTP-Parameter
Konfiguration der PTP-Parameter siehe Kapitel PTP-Segmente.
Mögliche Konstellationen | 1 bis 8 |
Über JointPhase parametrierbare Gelenkachsen | - |
Die Abbildungen zeigen Konstellation 1. Befinden sich die PassiveJoints 1/3/5 im Bereich [-90°, 90°], so ist der Roboter in Konstellation 1. Beim Winkel -90° oder 90° der PassiveJoints 1/3/5 stehen die Unterarme 1/2/3 jeweils senkrecht auf der Linearachse 1/2/3. Überschreitet der Betrag eines der PassiveJoints 1/3/5 den Winkel 90°, so liegt ein Wechsel der Konstellation vor. In den Konstellationen 5..8 gilt |PassiveJoint[1]| > 90°, in den Konstellationen 3/4 und 7/8 gilt |PassiveJoint[3]| > 90° und in den Konstellationen 2/4/6/8 gilt |PassiveJoint[5]| > 90°.
Konstellation | |PassiveJoint[1]| | |PassiveJoint[3]| | |PassiveJoint[5]| |
|---|---|---|---|
1 | Nein | Nein | Nein |
2 | Nein | Nein | Ja |
3 | Nein | Ja | Nein |
4 | Nein | Ja | Ja |
5 | Ja | Nein | Nein |
6 | Ja | Nein | Ja |
7 | Ja | Ja | Nein |
8 | Ja | Ja | Ja |
