#CAXTRACK ON - Automatische Achsnachführung aktivieren / Aktivieren des tangentialen Folgens

Aktiviert die Tangentialsteuerung und legt den Versatzwinkel zur Tangente fest. Das Angeben der Parameter ist optional. Jedoch sind nicht alle Parameter bzw. deren Argumente als Einstellung der Tangentialsteuerung zulässig. Bei manchen Parametern muss ein bestimmter Wert verwendet werden und manche Parameter werden ignoriert oder führen zum Fehler. Wird ein Parameter mit Namen angeführt, so muss diesem ein zulässiger Wert folgen. Ein Parameter muss im G-Code immer in der Schreibweise Parametername "Leerzeichen" Argument (Wert) angegeben werden. Die Reihenfolge der Parameter ist beliebig. Es ist ebenfalls erlaubt keine Parameter (und in dem Fall auch keine Argumente) anzugeben, wodurch lediglich die Tangentialsteuerung aktiviert wird.

HINWEIS: Die "Folge-" bzw. "Nachführachse" in der Tangentialsteuerung wird durch die Hauptebene definiert. Im G-Code muss diese durch die Befehle G17 (XY), G18 (ZX) oder G19 (YZ) festgelegt werden.

Zulässige optionale Parameter:

  • OFFSET <REAL>
  • Entspricht dem Parameter Angle offset from tangent im SRL-Befehl SET_TANGENTIAL_PARA, also dem Winkelversatz zwischen der Bahntangente und der auszurichtenden Koordinatenachse des Werkzeugkoordinatensystems ("Anstellwinkel" des Werkzeugs"). Siehe dazu Tangentialsteuerung einstellen.

Bedingt zulässige optionale Parameter:

(Diese sind genau mit dem jeweils angegebenen Argument optional zulässig, bewirken jedoch kein anderes Verhalten. Mit anderen Argumenten führen sie zu einem Fehler beim Import.)

  • ANGLIMIT 0
  • Mit "ANGLIMIT" wird ein Grenzwinkel parametriert, oberhalb dessen eine Ausrichtbewegung eingefügt wird. Da das MOVIKIT® Robotics bei Überschreiten des Winkels 0° immer eine Ausrichtbewegung einfügt, ist nur das Argument 0 zulässig.
  • ROTMODE 0
  • Bei "ROTMODE" kennzeichnet das Argument 0 die Nachführung des Werkzeugs und wird durch das MOVIKIT® Robotics unterstützt. Das Argument 1 hingegen kennzeichnet eine Nachführachse im Werkstück und führt beim Import zu einem Fehler.
  • OPTALIGN <REAL>
  • Mit "OPTALIGN" wird ein Grenzwinkel parametriert, oberhalb dessen eine optimierte Ausrichtung erfolgt. Das MOVIKIT® Robotics richtet immer auf dem kürzesten Weg aus. Das Argument wird nicht verwendet.
  • SCALEFACT 1
  • Mit "SCALEFACT" wird eine Skalierung des Nachführwinkels parametriert. Werte ungleich 1 führen beim Import zu einem Fehler.
  • AX <Adressbuchstabe : X, Y, Z, A, B, C>
  • Mit "AX" wird die Nachführachse über den Bezeichner gekennzeichnet. Beim MOVIKIT® Robotics erfolgt die Tangentialsteuerung wie beim Dialekt Beckhoff TwinCAT CNC in der Hauptebene der Kreisinterpolation, festgelegt mittels G17/G18/G19. Das Argument von AX wird nicht verwendet.

Nicht akzeptierte Parameter:

(Diese führen unabhängig vom Argument immer zu einem Fehler beim Import, da die Funktionalitäten durch das MOVIKIT® Robotics nicht unterstützt werden)

  • AXNR <REAL 1-6>
  • Mit "AXNR" wird die logische Achsnummer einer Zusatzachse für die Tangentialsteuerung angegeben.
  • START_STROKE
  • Mit "START_STROKE" wird eine Richtsequenz parametriert.
  • SYMMETRIC_TOOL
  • Mit "SYMMETRIC_TOOL" wird bei symmetrischen Werkzeugen (z. B. Messer mit 2 Klingen) die Ausrichtbewegung auf dem kürzesten Weg zu einer Werkzeugseite aktiviert.
  • ANGPOS
  • "ANGPOS" gibt die Zielposition für eine Positionierung nach Abwahl der Tangentialsteuerung an.

Für die weiteren Funktionen der Tangentialsteuerung gibt es keine entsprechenden G-Code-Befehle oder Parameter. Sie müssen in der Konfiguration eingestellt werden. Diese Einstellungen des Anwenders werden immer geschrieben, wenn im G-Code der #CAXTRACK ON-Befehl verwendet wird. Die Einstellungen sind nur im resultierenden SRL-Programm zu sehen. Um die Einstellungen für einen anderen Import erneut verwenden zu können, wird empfohlen die Konfiguration in einer Datei zu speichern. Weitere Informationen dazu finden Sie im Kapitel G-Code Conversion.

Syntax: Schreibweise der Befehlssyntax beachten

#CAXTRACK ON [ [OFFSET <REAL | REAL Variable>] [ANGLIMIT 0] [ROTMODE 0] [OPTALIGN <REAL>] [SCALEFACT 1] [AX <Adressbuchstabe : X,Y,Z,A,B,C> ]

HINWEIS: Die fett gedruckten Klammern müssen zwingend angegeben sein, wenn optionale Parameter vorhanden sind.

Beispiel (1)

 #CAXTRACK ON

Beispiel (2)

 #CAXTRACK ON [OFFSET 45.05]

oder z. B.

 #CAXTRACK ON [OFFSET 45.05, ANGLIMIT 0, ROTMODE 0,OPTALIGN  123.45, SCALEFACT 1, AX C]

Beispiel (3)

 #CAXTRACK ON [OFFSET AngleOffset]

 oder z. B.

 #CAXTRACK ON [OFFSET ANGLIMIT 0, AngleOffset, ROTMODE 0,

 OPTALIGN 123.45, SCALEFACT 1, AX C]

AngleOffset als G-Code REAL-Variable definieren. Siehe dazu Verwendung von Variablen.

Umsetzung im SRL-Programm:

SET_TANGENTIAL_PARA

 Activate tangential control := TRUE

Beispiel (1)

 Angle offset from tangent := 0 [°]

Beispiel (2)

 Angle offset from tangent := 45.05 [°]

Beispiel (3)

 Angle offset from tangent := REALVAR AngleOffset

In jedem Beispiel werden durch die Konfiguration die folgenden Einstellungen ergänzt:

Limit angle for lifting and CallFunction :=

 <Configuration tangential control: REAL | REAL Variable>

Lifting height at alignment :=

 <Configuration tangential control: REAL | REAL Variable>

Use CallFunction at alignment :=

 <Configuration tangential control: BOOL | BOOL Variable>

CallFunction index before alignment :=

 <Configuration tangential control: REAL | REAL Variable>

CallFunction index after alignment :=

 <Configuration tangential control: REAL | REAL Variable>