Grundeinstellungen

Feldbuskonfiguration

Feldbusanbindung aktivieren

Aktivierung der Feldbusanbindung. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Prozessdatenbelegung.

Startadresse

Festlegung der Startadresse des Softwaremoduls in der Feldbus-Schnittstelle des MOVI-C^® CONTROLLER

Zusatzprozessdaten Anwenderprogramm

Erweitert die Feldbus-Schnittstelle des Softwaremoduls um weitere Prozessdaten, die im IEC-Anwenderprogramm beschrieben werden können. Dazu wird ein Funktionsbaustein benötigt, der das Interface SEW_IFbusHdl.IFieldbusUserMapping implementiert und mittels der Methode PD_MyRobot.LinkUserMapping(fbUserMapping) mit dem Roboter verbunden wird. Siehe dazu Kapitel Prozessdatenschnittstelle um "Zusatzprozessdaten Anwenderprogramm" erweitern.

Namen der SRL-Variablen überschreiben

Bei der Initialisierung des MOVI-C^® CONTROLLER (SEW_PRG.Init) die durch die Prozessdatenschnittstelle verwendeten SRL-Variablen automatisch mit Benennungen versehen. Diese Benennungen enthalten Information über das genaue Prozessdatenwort und das Bit. Zum Einsehen der Benennungen, öffnen Sie nach dem Konfigurieren und Starten des MOVI-C^® CONTROLLER den RobotMonitor und scrollen Sie an die entsprechende Stelle der SRL-Variablenliste.

Nachkommastellen über Feldbus

Tabelle zum Einstellen der Nachkommastellen für Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck für die Translation und die Rotation über den Feldbus. Da die Posen- und Geschwindigkeitswerte über den Feldbus nur als ganze Zahlen übertragen werden können, wird so eine höhere Genauigkeit erzielt. Diese Einstellungen gelten für alle Variablen in der Feldbus-Schnittstelle des gewählten Typs.

Wenn die Nachkommastellen im Softwaremodul größer 0 eingestellt sind, werden die Eingangswerte im MOVI-C^® CONTROLLER vor der Verarbeitung als Gleitkommazahl mit dem Faktor 10^{Anzahl Nachkommastellen} dividiert. Andererseits werden die Ausgangswerte im MOVI-C^® CONTROLLER mit diesem Faktor multipliziert, bevor sie zur übergeordneten Steuerung übertragen werden.

Wenn z. B. die Nachkommastellen auf 2 eingestellt sind und in einem Eingangswort des MOVI-C^® CONTROLLER der Wert 1 steht, wird im Controller mit dem Wert 0.01 gearbeitet. Wenn die Nachkommastellen auf 2 eingestellt sind und in einem Ausgangswort des MOVI-C^® CONTROLLER der Wert 1 steht, muss dieser Wert in der übergeordneten Steuerung als 0.01 interpretiert werden.

Feldbusprofil Vorlage

Feldbusprofil

Auswahl des Feldbusprofils:

• Standardprofil für die Positionierung
• Flexibles, parametrierbares Profil

Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Feldbusprofile.

Feldbuskonfiguration

Maximale Anzahl der Bahnsegmente pro Telegramm (Zielpose sowie Warte- und Endsignale)

Die maximale Anzahl von Bahnsegmenten wird in einem Telegramm übertragen und kann ohne Genau-Halt zwischen den Bahnsegmenten abgefahren werden. Mittels der in den Bahnsegmenten enthaltenen Endsignale kann die Anzahl der Bahnsegmente im Betrieb von Bahn zu Bahn zwischen 1 und der maximalen Anzahl angepasst werden.

Konsistenz eines Telegramms

Größe der konsistenten Blöcke

Einstellung der von der übergeordneten Steuerung verwendeten Größe der konsistenten Blöcke im Bereich der Feldbus-Schnittstelle des Softwaremoduls. Die Größe ist dabei im Bereich der Feldbus-Schnittstelle des Softwaremoduls auf der übergeordneten Steuerung für alle konsistenten Blöcke gleich zu halten (bis auf den letzten = Parameter "Anzahl der konsistenten Blöcke")

Anzahl der konsistenten Blöcke

Einstellung der von der übergeordneten Steuerung verwendeten Anzahl der konsistenten Blöcke im Bereich der Feldbus-Schnittstelle des Softwaremoduls

Erweiterungsmodule

Aktivierung Roboter-Diagnose-Modul

Zuordnung des Erweiterungsmoduls "Roboter-Diagnose-Modul" auf dem Bus. Es wird empfohlen, das Erweiterungsmodul zu aktivieren.

Größe einer Posenvariablen

Tabelle zum Einstellen der Größe der einzelnen Koordinaten aller Posen in der Feldbus-Schnittstelle des Softwaremoduls. Dabei kann jeweils zwischen "Nein (0 Bit)", "WORD (16 Bit)" und "DWORD (32 Bit)" gewählt werden.

Die Summe der Bits über alle Koordinaten ergibt die Posengröße auf dem Bus. Standardmäßig werden nur X, Y, Z, A als WORD übertragen. Bei B und C ist "Nein" ausgewählt. Dies gilt auch für das "Standardprofil für die Positionierung". Nur wenn sich die gesamte Posengröße verändert (z. B. durch die Hinzunahme von B als WORD), verschieben sich weitere Signale in der Schnittstelle (im Beispiel dann jeweils um ein WORD pro Pose nach hinten).