Überschleifen zwischen Bewegungssegmenten

Folgendes Beispiel veranschaulicht das Überschleifen von einem Bewegungssegment auf ein anderes Bewegungssegment bei räumlichem Bezug der Parameter für das Überschleifen auf den Startpunkt des Bewegungssegments gemäß Einstellung im Grundzustand:

  • Bewegungssegment 1: MotionSet Fast, LIN, Zielposition POSEVAR[1]
  • Bewegungssegment 2: BlendingDistance Small, MotionSet Slow, LIN, Zielposition POSEVAR[2]

SRL-Programm

Schaubild

[1]

Linearsegment zur Position POSEVAR[1]

[2]

Zielposition POSEVAR[2]

[3]

Eingestellte ÜberschleifdistanzSoll (BlendingDistance Small) für das Überschleifen auf das Bahnsegment zur Zielposition POSEVAR[2])

[4]

Segmentlänge * Begrenzungsprozentsatz

[5]

Begrenzte Überschleifdistanzeffektiv

[6]

Resultierender symmetrischer Überschleifbogen