Überschleifen

Das Überschleifen (Blending) ist das Verrunden der Ecken einer Bewegungsbahn. Das Überschleifen sorgt für einen stetigen Übergang der Bahn sowie der Bahngeschwindigkeit zum nächsten Bahnsegment. Überschleifen schont die Mechanik und reduziert die Taktzeit. Ohne Überschleifen hält die Kinematik an der Zielpose an und startet anschließend die Bewegung zum nächsten Zielpunkt.

Das Überschleifen auf das neue Bahnsegment wird gestartet, sobald sich das Werkzeug nahe genug an der Pose befindet, auf welche sich das Überschleifen bezieht. Der Abstand (Überschleifdistanz), ab dem auf das folgende Bahnsegment übergeschliffen wird, gibt das SRL-Programm für jedes Bahnsegment vor. Jedoch wird diese Überschleifdistanz auf einen Prozentsatz der Länge des folgenden Bahnsegments begrenzt, auf das übergeschliffen wird. Der Standardwert für diesen Begrenzungsprozentsatz sind 50 %. Der Wert kann jedoch auch auf bis zu 99 % erhöht werden.

Somit ergibt sich die tatsächliche Überschleifdistanz (Überschleifdistanz_effektiv) aus dem kleineren Wert (Minimum) der beiden Größen, begrenzt durch die verbleibende Reststrecke zum Zeitpunkt, wenn das neue Bahnsegment (z. B. wegen eines Wartepunkts) erst spät übernommen wird.

Beachten Sie, dass sich die modal vor einem SLR-Bewegungsbefehl mittels SET_BLENDING_PARA eingestellten Parameter für das Überschleifen genauso auf den SRL-Bewegungsbefehl beziehen, wie die in dem SLR-Bewegungsbefehl selbst vorgenommenen Einstellungen. Bei mehrfacher Einstellung des gleichen Parameters (z. B. Blending distance) wird die Einstellung im zuletzt interpretierten SRL-Befehl verwendet. Abhängig von der Einstellung "Reference = BeginOfSegment bzw. EndOfSegment" beziehen sich die Parameter räumlich auf den Startpunkt bzw. den Zielpunkt des Bewegungssegments. Im Grundzustand ist der Bezug auf den Startpunkt eingestellt, d. h. die mit einem bestimmten Bewegungssegment (oder modal davor) eingestellten Parameter für das Überschleifen beschreiben, wie zu diesem Bewegungssegment übergeschliffen wird. Wenn auf einen SRL-Bewegungsbefehl mit der Einstellung "Reference = EndOfSegment" ein SRL-Bewegungsbefehl mit Einstellung "Reference = BeginOfSegment" folgt, so beziehen sich die beiden Parametrierungen des Überschleifens auf den selben Punkt. In dem Fall verwendet der MOVI-C^® CONTROLLER die Parametrierung des zuletzt interpretierten, also des zweiten SRL-Bewegungsbefehls. Wenn umgekehrt auf einen SRL-Bewegungsbefehl mit der Einstellung "Reference = BeginOfSegment" ein SRL-Bewegungsbefehl mit Einstellung "Reference = EndOfSegment" folgt, ist das Überschleifen am Punkt zwischen den beiden Bewegungssegmenten nicht definiert. In dem Fall wird der Punkt nicht übergeschliffen.

Wenn z. B. in einer Pick'n'Place-Anwendung von einer langen Horizontalbewegung auf eine kurze Vertikalbewegung übergeschliffen wird und die Überschleifdistanz durch den Begrenzungsprozentsatz auf z. B. 50 % der kurzen Länge der Vertikalbewegung beschränkt wird, kann das Überschleifen in der Rückbewegung bei gleicher Parametrierung wegen der größeren Länge der Horizontalbewegung größer sein als in der Hinbewegung. Wenn die resultierende Überschleifdistanz auf Hin- und Rückbewegung gleich sein soll, kann es zielführend sein, den Begrenzungsprozentsatz zu erhöhen.

[1]	Linearsegment zur ersten Zielposition
[2]	Zielposition des zweiten Linearsegments
[3]	Eingestellte ÜberschleifdistanzSOLL
[4]	Segmentlänge * Begrenzungsprozentsatz
[5]	Überschleifdistanzeffektiv
[6]	Resultierender symmetrischer Überschleifbogen