编码器

内置编码器EI7C：

• 编码器速度处理时间
• (T_{_编码器_速度})

3.5 × 速度滤波时间 (8708.4) + 1/n_{_实际} + T_{_任务} + T_{_系统}

• 编码器定位处理时间
• (T_{_编码器_定位})

T_{_系统} + T_{_任务}

编码器故障响应时间：

• 关断F-DO_STO/F‑DO00

8 ms

• 设置故障安全过程输入数据故障状态

12 ms