Zusätzliche SRL-Programme anlegen

Um zusätzliche SRL-Programme anzulegen, muss in MOVISUITE® der IEC-Editor geöffnet und die Bibliothek "SEW MOS RobotBasics" auf höchster Ebene mithilfe des Bibliotheksverwalters wie in folgender Grafik zu sehen eingebunden werden.

HINWEIS

Die Version der eingebundenen Bibliothek "SEW MOS RobotBasics" muss mit der Version der Bibliothek "SEW MOS RobotBasics" übereinstimmen, die in der Bibliothek "SEW MOVIKIT Robotics" verwendet wird. Ansonsten sind Änderungen der Konfiguration der zusätzlichen SRL-Programme nicht wirksam und die zusätzlichen SRL-Programme sind in Folge dessen nicht anwählbar. Die Bibliothek "SEW MOS RobotBasics" mit der zu verwendenden Version ist unter folgendem Pfad im Bibliotheksverwalter zu finden:
SEW MOVIKIT Robotics - SEW MOS Robot - SEW MOS RobotLanguage - SEW MOS RobotBasics
  • Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die neu eingebundene Bibliothek "SEW MOS RobotBasics" und passen Sie im Menü "Einstellungen" die Version an.

Anschließend muss die neu eingebundene Bibliothek im Bibliotheksverwalter angewählt werden, um die Anzahl und Größe der zusätzlichen Programme zu konfigurieren. Die zusätzlichen SRL-Programme befinden sich im Eintrag "DisplaceableConstants". Das Editieren der zusätzlichen SRL-Programme erfolgt im Register "Bibliotheksparameter".

Mit der Konstante gc_uiMaxNumberOfLargePrograms wird die Anzahl der zusätzlichen SRL-Programme und mit der Konstante gc_udiNumberOfSrlWordsInLargePrograms die Anzahl der SRL-Worte je zusätzlichem SRL-Programm festgelegt. Jeder eingefügte Befehl verbraucht (abhängig von seiner Konfiguration) eine unterschiedliche Anzahl an SRL-Worten. Ein SRL-Wort umfasst 8 Bytes. Die minimale Anzahl der SRL-Worte, die einzustellen ist, kann ermittelt werden, indem der Anwender mit der Maus über den Blockindex fährt. Die ohne den Buchstaben "N" angezeigte Zahl ist die Position des SRL-Blocks in SRL-Worten. In der nachfolgenden Grafik sind im IEC-Editor beispielsweise 50000 SRL-Worte konfiguriert. Das SRL-Programm im Programm-Editor verbraucht aktuell mit dieser Einstellung mindestens 12500 Worte. Daraus ergibt sich eine Belegung dieses Programm-Slots von 25 %.

Werden nachträglich mehr Worte benötigt, kann die Anzahl in der Konstante gc_udiNumberOfSrlWordsInLargePrograms noch erhöht werden. Ein nachträgliches Verkleinern ist allerdings nur über die im nachfolgenden Kapitel erläuterte Vorgehensweise möglich.

Wenn bereits ein zusätzliches SRL-Programm auf der Speicherkarte vorhanden und dieses größer ist als in den DisplaceableConstants eingestellt, erhält der Anwender eine entsprechende Fehlermeldung, sobald er sich mit dem RobotMonitor verbindet. In diesem Fall muss die Anzahl an SRL-Worten in der Konstanten gc_udiNumberOfSrlWordsInLargePrograms erhöht und ein erneuter Download des IEC-Programms auf den MOVI-C® CONTROLLER durchgeführt werden.

Die Vorgehensweise zum Hinzufügen zusätzlicher SRL-Programme ist im Folgenden kompakt zusammengefasst. In den Schritten 1-4 wird die erforderliche Größe der SRL-Dateien ermittelt. Wenn Sie diese bereits kennen, können Sie direkt mit Schritt 5 beginnen.

  1. Trennen Sie im RobotMonitor die Verbindung zum MOVI-C® CONTROLLER, damit die Programmgröße nicht an die auf dem MOVI-C® CONTROLLER eingestellte maximale SRL-Programmgröße gekoppelt ist.
  2. Erstellen Sie das gewünschte SRL-Programm durch Editieren oder durch Importieren eines SRL-Programms oder G-Codes vom PC. Zum Ermitteln der tatsächlich genutzten Größe kann es dabei sinnvoll sein, ein bereits vorhandenes SRL-Programm zu importieren, da ein von der Speicherkarte kopiertes SRL-Programm wegen der einheitlichen Größe der SRL-Dateien auf dem MOVI-C® CONTROLLER in der Regel nicht komplett befüllt ist. Die tatsächlich genutzte Größe kann man lediglich aus der Dateigröße im Explorer nicht ableiten.
  3. Exportieren Sie das im Schritt 2 erstellte SRL-Programm auf den PC, damit es bei der späteren Verbindung mit dem MOVI-C® CONTROLLER nicht verloren geht.
  4. Markieren Sie mit dem Mauszeiger den letzten Block des SRL-Programms, um im Tooltip den SRL-Wortindex abzulesen (z. B. N12510) und addieren Sie zum abgelesenen SRL-Wortindex den Wert 250 (Puffer für folgende Bearbeitung).
  5. Öffnen Sie über MOVISUITE® den IEC-Editor.
  6. Navigieren Sie im Bibliotheksverwalter zur Bibliothek "SEW MOVIKIT Robotics" > "SEW MOS Robot" > "SEW MOS RobotLanguage" > "SEW MOS RobotBasics" und notieren Sie die Versionsnummer. HINWEIS: Das Übereinstimmen dieser Versionsnummer mit der im Schritt 7 hinzufügenden Bibliothek ist für eine korrekte Funktionsweise notwendig!
  7. Fügen Sie die Bibliothek "SEW MOS RobotBasics" in der Version aus dem vorherigen Schritt hinzu. Klicken Sie hierzu auf [Bibliothek hinzufügen]. Geben Sie entweder die Bibliothek im Suchfeld ein oder navigieren Sie wie folgt zur Bibliothek: Application > SEW-EURODRIVE > MOS > Robot. Mittels Rechtsklick auf die eingefügte Bibliothek können Sie das Menü "Eigenschaften" öffenen und die passende Version einstellen.
  8. Klicken Sie auf die hinzugefügte Bibliothek und passen Sie in DisplaceableConstants die Konstanten gc_uiMaxNumberOfLargePrograms und gc_udiNumberOfSrlWordsInLargePrograms gemäß der in Schritt 4 bestimmten Größe an.
  9. Führen Sie im IEC-Editor ein Einloggen mit Download aus.
  10. Starten Sie das IEC-Programm.
  11. Verbinden Sie den RobotMonitor mit dem MOVI-C® CONTROLLER, fordern Sie Zugriff an (Get access control) und wählen Sie den gewünschten SRL-Programmslot.
  12. Erstellen Sie ein SRL-Programm oder importieren Sie z. B. das in Schritt 3 auf den PC exportierte SRL-Programm und übertragen es auf den MOVI-C® CONTROLLER. Bei den Programm-Slots 1-20 erfolgt dies automatisch. Bei den Programmslots ab 100 der zusätzlichen Programme müssen Sie hierzu "Send program" klicken. Die permanente Speicherung auf der Speicherkarte erfolgt durch Klicken von "Save" (Diskettensymbol).