Optionales Modul zur Bewegungsdiagnose mit variabler Größe

PE 5

1

Arbeitsraum verlassen

Roboter befindet sich außerhalb des erlaubten Arbeitsraums

2

Aktueller Bewegungsauftrag ausgeführt

Alle Bewegungsaufträge und Bahnereignisse mit Nachlaufzeit ausgeführt

…

8-15

Konstellation

Sollwert der Konstellation der Kinematik

PE 6

0-15

Translationsgeschwindigkeit

Translationsgeschwindigkeit des TCP im aktuellen Koordinatensystem.

PE 7 bis 6+p*

0-15

Sollwert-Pose im BCS

Sollposition im Basiskoordinatensystem

PE 7+p*

0-7

Aktuell angefahrene Pose

Listenindex der Posenvariable (PrgVar.astPoseValues), die im aktuellen Bewegungsbefehl als Zielpose verwendet wird. Bei einem Bewegungsbefehl der keine Posenvariable verwendet, wird der Index 0 ausgegeben.

8-15

Restliche Segmente

Anzahl der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden.

PE 8+p*

0-15

Zielentfernung

Verbliebene Reststrecke der Bahnsegmente, die in der Bewegungsplanung berücksichtigt und noch nicht abgefahren wurden.

PE 9+p* bis 8+2p*

0-15

Sollwert-Pose im JCS

Sollpose der Gelenkachsen des Kinematikmodells