Weitere SRL-Programmvariablen
HINWEIS
Bei der Initialisierung des MOVI-C® CONTROLLER (SEW_PRG.Init) werden die durch die Prozessdatenschnittstelle verwendeten SRL-Variablen mit Namen versehen, die auch Information über das genaue Prozessdatenwort und das Bit liefern. Zur Ansicht öffnen Sie nach der Konfiguration und dem Starten des MOVI-C® CONTROLLER den RobotMonitor und scrollen Sie an die entsprechende Stelle der SRL-Variablenliste.
Die SRL-Programmvariablen (Posen, Reals, Bools) können sowohl als Prozesseingangs- als auch als Prozessausgangsdatenwort durch einfache Konfiguration auf den Feldbus gemappt werden. Siehe Kapitel Weitere Posen. Diese werden am Ende der Feldbus-Schnittstelle angehängt. Die Signale werden dabei möglichst platzsparend gemappt.
Beispiel
Zuerst werden die Posen, dann die Reals und dann die Bools gemappt. Bei Datentypen kleiner WORD werden mehrere Real-Variablen in ein WORD gemappt (in folgendem Beispiel Real 2 und 3). Die Bool-Variablen füllen die durch die Real-Variablen angefangen WORDs auf (im Beispiel Bool 1-4) und werden dann im nächsten WORD fortgesetzt (im Beispiel Bool 1-4).
Konfiguration:
- 1 Pose mit X als DWORD, Y, Z und A als WORD
- 3 Reals als WORD, BYTE und NIBBLE
- 8 Bools
Feldbus-Schnittstelle:
Wort | Bit | Funktion |
|---|---|---|
1-2 | 0-15 | Pose: X-Koordinate als DWORD |
3 | 0-15 | Pose: Y-Koordinate als WORD |
4 | 0-15 | Pose: Z-Koordinate als WORD |
5 | 0-15 | Pose: A-Koordinate als WORD |
6 | 0-15 | Real 1 als WORD |
7 | 0-7 | Real 2 als BYTE |
8-11 | Real 3 als NIBBLE | |
12-15 | Bool 1-4 | |
8 | 0-3 | Bool 5-8 |
4-15 | ungenutzt |
