Kopplungstabelle

Konfigurationsmenü zum Konfigurieren von Kopplungsfaktoren zwischen Einzelachsen (Axis) und Gelenkachsen (Joint). Die Kopplungsübersetzung gibt dabei an, wie viel Einfluss eine Einzelachse auf eine Gelenkachse hat, die ihr nicht direkt zugeordnet ist, d. h. nicht den gleichen Index hat. Wenn keine Kopplung vorliegt, genügt es, die Anzahl der Kopplungen auf 0 einzustellen. Wenn man diese größer als 0 einstellt, wird eine Tabelle mit einer Zeile pro Kopplung eingeblendet. Für jede Kopplung kann man die Einzelachse, die Gelenkachse und die Übersetzung einstellen.

Beispiel

Dreht sich die Einzelachse 4 um 20 °, würde sich bei einer Kopplung mit Einzelachse 4, Gelenkachse 5 und einer (nur theoretisch möglichen) Übersetzung von 0 nur die Gelenkachse 4 um 20 ° drehen. Ist die Übersetzung jedoch z. B. 1, werden sowohl die Gelenkachse 4 als auch die Gelenkachse 5 um 20 ° gedreht. Gelenkachse 5 wird zusätzlich um den Wert von Einzelachse 5 gedreht.

Kopplungen zwischen den Achsen werden z. B. mittels Parallelogrammen oder Riemenkonstruktionen realisiert. Auch die Handachsen typischer ARTICULATED Knickarmroboter sind in der Regel gekoppelt.

Ist z. B. bei einem SCARA RR M10 der Ellbogenmotor (Antrieb 2) auf der Schulterachse (Gelenk 1) montiert, und die Bewegung wird mittels Parallelogramm oder Riemen mit gleich großen Riemenscheiben zum Ellbogen (Gelenk 2) übertragen, muss folgende Kopplung eingestellt werden: Einzelachse 1, Gelenkachse 2, Übersetzung -1.

Wenn die Anzahl der Kopplungen > 1 ist, muss der Parameter Gelenkachse größer als der Parameter Einzelachse der gleichen Kopplung sein. Weiter darf der Parameter Einzelachse einer Kopplung nicht kleiner sein als der Parameter Einzelachse einer vorhergehenden, also in der Kopplungstabelle weiter oben eingetragen Kopplung. Referenzieren Sie die gekoppelten Einzelachsen in aufsteigender Reihenfolge. Die vorhergehenden gekoppelten Einzelachsen müssen beim Referenzieren einer Einzelachse in Nullstellung stehen.

Parametrierung