Referenzierung einer Achsgruppe

Dieses Kapitel beschreibt die Referenzierung einer vom Softwaremodul gesteuerten Achsgruppe.

Die Referenzierung basiert auf folgendem Projektaufbau:

 

Die Referenzierung folgt folgendem Ablauf:

 

  1. Warte, bis Referenzierung der Achsgruppe gestartet wird. Zu diesem Schritt wird immer nach Beenden der Schrittkette gesprungen.
  2. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird Schritt 3 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt 4 gesprungen.
  3. Referenzierung der Motorgeber Achsgruppenteilnehmer. Im Beispiel-Projekt würden bei Anwahl der Referenzierung der "SuperAxisGroup" die Motorgeber der Achsgruppenteilnehmer "A1", "A2" und "A3" referenziert. Hierbei wird eine dezentrale Referenzierung (FCB12) des Typs „Referenzieren ohne Referenzfahrt“ durchgeführt.
  4. Durchführung der Profilgeneration der Achsgruppe mit dem ausgewählten Referenzfahrttyp.
  5. Abfrage, ob das Ausrichten der Achsgruppenteilnehmer konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird Schritt 6 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt 7 gesprungen. HINWEIS: Nur bei zwei Teilnehmern und in den Referenzfahrttypen "Endschalter positiv" und "Endschalter negativ" möglich. Auf das Beispiel-Projekt übertragen, bedeutet dies, dass nur die Achsgruppen "ASide" und "BSide" ausgerichtet werden. Die einzelnen Achsgruppenteilnehmer "A1" und "A2" werden bei Anwahl der Referenzierung der "SuperAxisGroup" nicht ebenfalls ausgerichtet.
  6. Ausrichten der unterlagerten Teilnehmer. Je nachdem wie die Endschalter logisch verknüpft sind, wird entweder die "ASide" oder die "BSide" ausgerichtet. Bei einer logischen Und-Verknüpfung wird der Teilnehmer ausgerichtet, der seinen Endschalter noch nicht verlassen hat. Bei einer Oder-Verknüpfung der Teilnehmer, der seinen Endschalter noch nicht erreicht hat.
  7. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird Schritt 8 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt 9 gesprungen.
  8. Referenzierung der Motorgeber der Achsgruppenteilnehmer. Im Beispiel-Projekt würden bei Anwahl der Referenzierung der "SuperAxisGroup" die Motorgeber der Achsgruppenteilnehmer "A1", "A2" und "A3" referenziert. Hierbei wird eine dezentrale Referenzierung (FCB12) des Typs „Referenzieren ohne Referenzfahrt“ durchgeführt.
  9. Referenzierung des Profilgenerators der Achsgruppe mit dem Referenzfahrttyp „Referenzieren ohne Referenzfahrt“. Anschließend erfolgt eine Fahrt zur Grundstellung.

 

 

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